第2章机电一体化单元技术.pptVIP

第二章 机电一体化的单元技术 ;第二章 机电一体化的单元技术 ;第二章 机电一体化的单元技术 ;第二章 机电一体化的单元技术 ;传统机械系统一般由动力件、传动件和执行件三部分加上电气、液压和机械控制等部分组成。 机电一体化系统中的机械系统则是由计算机协调与控制的，用于完成包括机械力、运动和能量流等动力学任务且机电部件信息流相互联系的系统。;第二章 机电一体化的单元技术 ;第二章 机电一体化的单元技术 ;第二章 机电一体化的单元技术 ; 机械本体设计 无间隙、低惯性、低振动、低噪声和适当阻尼比的要求 机械传动设计;第二章 机电一体化的单元技术 ;措施;第二章 机电一体化的单元技术 ;第二章 机电一体化的单元技术 ;第二章 机电一体化的单元技术 ;转动惯量;第二章 机电一体化的单元技术 ;转动惯量; 直线运动物体的转动惯量 折算到丝杠轴上的等效 转动惯量 折算到小齿轮轴上的等 转动惯量; 丝杠轴折算到电机轴的等效转动惯量 （引申到后轴折算到前轴） ;阻尼是系统的固有特性，对于一个振动系统，我们定义所有消耗系统机械能的因素都称为阻尼 由于机械部件具有惯性和摩擦特性，机械传动系统可视为带有阻尼的质量-弹簧系统 摩擦阻尼是由于机械系统的传动件之间的摩擦力而产生的;机械部件振动时，金属材料的内摩擦较小（附加的非金属减振材料内摩擦较大）、导轨的摩擦阻尼是主要的 摩擦阻尼可分为三类：静摩擦阻尼、库仑摩擦阻尼和黏性摩擦阻尼（黏滞摩擦阻尼） 实际应用摩擦阻尼时，一般都简化为黏性摩擦的线性阻尼;阻尼影响： 机械部件产生振动时，系统中阻尼越大，最大振幅越小，且衰减越快。但阻尼过大，系统失动量增大，稳态误差增大，精度降低。适当的阻尼可提高系统的稳定性。 系统的静摩擦阻尼大，会使系统的回程误差增大，定位精度降低。 ;系统的黏性摩擦阻尼越大，系统的稳态误???越大，精度降低。 系统的黏性摩擦阻尼对快速响应性不利。 若机械系统刚度低质量大，则系统的固有频率低，此时应增大系统的黏性摩擦阻尼，以减小振幅和加快衰减进程。; 机械传动系统若简化为二阶振动系统，其阻尼比 ;ξ=0时，系统处于等幅持续振荡状态，因此系统不能没有阻尼，任何机电系统都具有一定的阻尼。 ξ＞l称为过阻尼系统；ξ＝1称为临界阻尼系统。这两种情况工作中不振荡，但响应速度慢。 ;0＜ξ＜1称为欠阻尼系统。在ξ值为0.4 ~ 0.7之间系统不但响应比临界阻尼或过阻尼系统快，而且还能更快的达到稳定值。但在ξ＜0.4时，系统虽然响应更快，但振幅增大，振荡衰减的很慢。 在系统设计时，为保证良好动态特性，一般取 ξ＝0.4 ~ 0.7之间。;刚度是使弹性物体产生单位变形所需要的作用力，对于机械传动系统来说，刚度包括零件产生各种弹性变形的刚度和两个零件接面的接触刚度。 静态力与变形之比为静刚度；动态力（交变力、冲击力）与变形之比为动刚度。 ;对于机械传动系统，增大系统的传动刚度有以下好处： 减少系统的失动量（传动死区），有利于提高传动精度。 提高系统的固有频率，有利于系统的抗振性。 增加闭环控制系统的稳定性。 ; 丝杠螺母机构的拉压刚度由三部分组成： 丝杠构件的拉压刚度 KL 丝杠轴承的支承刚度 KB 丝杠螺母间的接触刚度 KN;丝杠构件的拉压刚度 KL (1) 一端轴向支承的丝杠 (2) 两端轴向支承的丝杠 ;丝杠轴承的支承刚度 KB 与所采用的轴承类型、结构有关 。当轴承有预紧时，其支承刚度为无预紧的2倍;两端轴向支承取一端轴向支承的2倍。 丝杠螺母间的接触刚度 KN 与丝杠螺母副的尺寸和结构有关，预紧也可以提高轴向接触刚度 以上两个刚度数值可以从产品样本查得 ;丝杠螺母机构的总拉压刚度K0：;扭转刚度计算 ;传动精度;传动精度;传动精度;（二）减小传动链误差的措施;合理选择传动形式;合理选择传动形式;合理确定传动级数和分配各级传动比;合理布置传动链;（二）减小传动链误差的措施;为满足机械装置有良好的伺服性能，传动系统应具有： 转动惯量小：前提是？ 大的转动惯