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本章主要阐述如下几个问题：
建立数控系统的离散化数学模型，即带零阶保持器的连续对象离散化；
改进的Z变换及其应用，建立具有迟后特性的连续对象的离散化模型及求取系统采样点之间的响应；
系统性能分析，包括时、频、Z域几方面的动、静态特性分析；
扰动对系统的影响。
;4.2 改进的 Z 变换（广义Z变换或扩展Z变换）;例4-2-1;;;4.3 带零阶保持器的连续对象的 Z传递函数;4.3.1 解析法;第8页/共66页;第9页/共66页;几点说明：;4.3.2 试验法—阶跃响应法;;5. 将上式无穷级数表示的形式转变???分子分母多项式表示，
这一过程为近似过程;4.4 数字控制系统闭环Z传递函数;4.4.2 闭环Z传递函数（单位反馈）;几种闭环系统的Z传递函数：;例4-4-1 求系统H(z)及单位阶跃响应，T=1s，K=1。;第18页/共66页;第19页/共66页;4.5 连续状态方程的离散化;第21页/共66页;第22页/共66页;第23页/共66页;ZOH;ZOH;4.6 零极点分布与系统的动态响应;;;注意：S平面上的多点对应Z平面上的一点。S平面主频段内的点， ，可与Z平面上的点一一对应。;4.6.2 零极点分布与系统的动态响应;越小，收敛越快。;2、二阶系统（Second-Order System）;; 二阶系统的S、Z传递函数可有多种形式，这里只讨论一种进行离散化。;的动态响应：;第36页/共66页;4.7 稳态误差分析（steady-state error）;第38页/共66页;分析例：I 型系统分析;第40页/共66页;给定
输入;;;4.8 系统频率响应特性;;4.8.2 归一化处理;4.8.4 频率特性的性质;4.9 稳定性（stability）分析;1、劳斯稳定判据; 为了简化运算，各行乘以一个正系数不改变结论。
1 . 第一列所有系数均不为零时，有正实部根的数目等于第一列系数符号改变的次数。系统极点全部稳定的充要条件是特征方程的各项系数全部为正，且劳斯表的第一列都具有正号。
2 . 某行第一列的系数为零，其余项中有不为零的项以?代替零，判断第一列符号变化。
3 . 某行所有各项系数均为零，说明有大小相等符号相反的实极点和（或）共轭虚数极点（可由辅助方程求得）。以辅助方程（上一不为零的行）求导的各项系数代替零行系数，再判断第一列符号变化。
;例 分析系统稳定性 T=1s。;;2、舒尔-科恩（Schour-Cohn）判据;;4.9.2 频域分析-Nyquist判据;;4.9.3 时域分析;;4.10 二阶系统分析例 (略);4.11 扰动对系统的影响;;;4.11.2 干扰对系统的影响;思考与练习 ;;
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