电气自动控制原理与系统第三章.pptVIP

系统稳定的充分必要条件 由两个分量的概念可知：系统输出由稳态分量 和暂态分量组成。稳态分量取决于输入控制信号， 暂态分量取决于闭环传递函数。控制系统要求其输 出量总是跟随输入控制信号的变化，这就要求系统 进入稳态后，暂态分量逐渐衰减到零。 暂态分量的变化主要取决于系统闭环传递函数 的极点。由一阶系统和二阶系统的分析可知： 1）若传递函数的极点为负实数，则暂态响应 是收敛的，它按指数规律逐渐衰减并趋于零；相反，若传递函数的极点为正实数，则瞬态响应是发散的，它按指数曲线增长。 系统稳定的充分必要条件 2）若传递函数的极点是一对共轭虚数，则暂态 响应是等幅振荡的，处于临界稳定状态。（由于在 临界稳定状态下系统输出响应曲线无法跟随输入控 制信号变化，因而工程上认为临界稳定状态也是不 稳定状态）。 3）若传递函数的极点为一对共轭复数，当实部 为负时，则暂态响应是收敛的，其振幅按指数规律 逐渐衰减并趋于零；相反，若实部为正时，瞬态响 应是发散的，振幅按指数规律增长。 4）若传递函数极点为零，则响应为一阶跃信号。 系统稳定的充分必要条件 系统稳定的充分必要条件是： 系统闭环传递函数所有的极点必须处于复平面 （[S] 平面）的左半部。同时，对于一个稳定的系 统，极点离虚轴愈远(即实部值|-σ|越大)，即衰减 系数愈大，其暂态分量衰减愈快，系统的调节时间 愈短；若传递函数的极点为一对共轭复数，虚部值 愈小（即β角愈小），ωd愈小，振荡倾向愈弱，相 对稳定性愈好。 赫尔维茨稳定判据 设闭环系统传递函数特征方程为： 赫尔维茨判据稳定的必要条件是系统闭环传递函数特征方程的各项系数均大于零。凡不满足此必要条件的，系统必然不稳定。 n阶系统特征方程的根均为负实部的充分条件是赫尔维茨行列式Δk （k=1，2，3···n）全部为正。 使用赫尔维茨判据时，并不需要对所有赫尔维茨行列式进行验算，只需检验Δn-1、Δn-3、Δn-5、……等是否大于零即可。 赫尔维茨行列式的最高阶次为系统特征方程的阶数。 (3-42) 赫尔维茨行列式的编写方法 主对角线上的各元素由系数an-1开始直写至a0。 主对角线以上的各元素的下标递减，主对角线以下的各元素的下标递增。 凡元素的下标号小于零或大于n时，均以零补足。 (3-43) 赫尔维茨稳定判据 根据赫尔维茨稳定判据，可方便地判定一、二 阶系统的稳定条件是特征方程式的系数全部大于 零；对于三阶系统，系统特征方程式的系数均大于 零时，只要检验Δ20，即可判定系统是稳定的；对 于四阶系统，系统特征方程式的系数均大于零时， 系统稳定的充分条件是Δ30。 赫尔维茨稳定判据 　 赫尔维茨稳定判据主要用于判断系统稳定与否 和确定系统参数的允许范围，但不能给出系统的稳 定程度（相对稳定性），亦不能提出改善系统相对 稳定性的途径。赫尔维茨稳定判据适用于低阶系统，因为它应用于高阶系统时计算工作量大，这时常运用劳斯稳定判据(Routh Stability Criterion)或对数频率稳定判据（第四章中讲述）来判断控制系统的稳定性及稳定程度。 临界阻尼状态阶跃响应特点 对上式求导可知，响应曲线斜率的最大值出 现在 处。由此可知二阶阻尼响应曲线斜率 由零逐渐增大到最大值 ，然后再逐渐减小到零，曲线形状呈S形。 3）根据上升时间的定义，可计算出tr=3.358τ。 4）根据建立时间的定义，可计算出δ为0.05 和0.02 时的建立时间分别为4.75τ和5.84τ。显然 其建立时间比一阶系统长。 临界阻尼状态阶跃响应特点 5）如果已知二阶系统阶跃响应曲线，可用下 述方法判断是否为临界阻尼状态：首先，响应曲线 必须为S形。其次，采用两点法进行判断。所谓两 点法就是测量响应曲线cr（t）值分别为0.4和0.8 处 所对应的时间t1和t2，如图3-7 所示。当t1/t2 =0.46 时，即可判定为临界阻尼状态，且 。 过阻尼状态阶跃响应分析 令 ： （3-23） （3-24） 过阻尼状态阶跃响应分析 由拉氏反变换可得： ζ分别为1.25和2时的单位阶跃响应 （3-25） 过阻尼状态阶跃响应特点 由拉氏反变换可得： （3-25） 从二阶系统响应表达式来看，它由稳态分量和暂态分量组成，其特点如下： 1）暂态分量为两个衰减的指数函数。若τ1τ2，则时间常数为τ2的项衰减快，因而它主要对系统响应曲线的前期有影响；时间常数为τ1的项衰减慢，因而它主要影响系统响应曲线的后期。 过阻尼状态阶跃响应特点 2）ζ与τ1和τ2比值关系