控制系统频域分析与校正.ppt

理论证明：超前网络的最大超前频率为 ，最大超前相位 ，最大超前相位所对应的幅值为 （校正器经增益补偿）。 利用超前校正装置校正的基本原理即是利用其相位超前的特性，以补偿原来系统中元件造成的过大的相位滞后。 2. 基于Bode图的相位超前校正步骤 为了获得最大的相位超前量，应使得超前网络的最大相位超前发生在校正后系统的幅值穿越频率处，即 。根据这一思想，具体设计步骤如下： 根据要求的稳态误差指标，确定开环增益K； 计算校正前的系统相位裕度γ。利用已确定的开环增益，绘制校正前的系统Bode图，并求取γ值。 确定需要对系统增加的相位超前量 。 其中表示期望的校正后系统的相位裕度。因为增加超前校正装置后，会使幅值穿越频率向右方移动，因而减小相位裕度，所以在计算相位超前量时 ，应额外加 。 确定校正器衰减因子 。由 得 。 确定最大超前频率 。在原系统幅值为 的频率 ，即作为校正后系统的幅值穿越频率。 确定校正网络的参数T。 。 14.2　基于频域法的控制系统稳定性能分析 14.2.1　频域法的稳定性判定和稳定裕度概述 1. Nyquist稳定判据 频域响应的分析方法最早应用就是利用开环系统的Nyquist图来判定闭环系统的稳定性，其理论基础是Nyquist稳定性定理。内容是：如果开环模型含有m个不稳定极点，则单位负反馈下单变量闭环系统稳 定的充要条件是开环系统的Nyquist图逆时针围绕(-1,j0)点m周。 关于Nyquist定理可以分下面2种情况做进一步解释： （1）若系统的开环模型 为稳定的，则当且仅当 的Nyquist图不包围(-1,j0)点，闭环系统是稳定的。 如果Nyquist图顺时针包围(-1,j0)点p次，则闭环系统有p个不稳定极点 . （2）若系统的开环模型 不稳定，且有p个不稳定极点，则当且仅当 的 Nyquist图逆时针包围(-1,j0)点p次，闭环系统是稳定的。若Nyquist图逆时针包围(-1,j0)点q次，则闭环系统有q－p个不稳定极点。 2. 对数频率稳定判据 当p=0时，在开环对数幅相特性曲线 的范围内，相频特性曲线 对 线的正穿（由下至上）次数与负穿（由上向下）次数相等，则系统闭环稳定；当时，在开环对数幅相特性曲线 的范围内，若相频特性曲线 对线 的正穿次数与负穿次数之差为p/2，则系统闭环稳定。 3. 系统相对稳定性的判定（稳定裕度） 系统的稳定性固然重要，但它不是唯一刻画系统性能的准则，因为有的系统即使稳定，使其动态性能表现为很强的振荡，也是没有用途的。因为这样的系统如果出现小的变化就可能使系统不稳定。此时还应该考虑对频率响应裕度的定量分析，使系统具有一定的稳定裕度。 相角稳定裕度 系统极坐标图上 模值等于1的矢量与负 轴的夹角： 相角稳定裕度表示了系统在临界稳定状态时 ，系统所允许的最大相位滞后。 幅值稳定裕度 系统极坐标图上 与负实轴交点（ ）的模值 倒数： 在对数坐标图上，采用 表示 的分贝值，有 幅值稳定裕度表示了系统在临界稳定状态时，系统增益所允许的最大增大倍数。 4. 闭环系统频率特性性能指标 通常，描述闭环系统频率特性的性能指标主要有谐振峰值 、谐振频率 、带宽和带宽频率 。其中： 谐振峰值 指系统闭环频率特性幅值的最大值。 谐振频率 指系统闭环频率特性幅值出现最大值时的频率。 带宽频率 指当系统 的幅频特性 下降到 时所对应的频率。 系统带宽指频率范围 。 14.2.2　基于频域法的控制系统稳定判定相关MATLAB函数 除上节给出的函数可用于绘制频率响应图形并用于判定系统稳定性之外，MATLAB还提供了相关函数直接用于进一步判定系统的稳定程度，见表14.2。 margin(G) [Gm,P