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Halcon 学习（二十二）摄像机标定（函数详解） 基于 halcon 摄像机标定（函数详解） 作者：骑蚂蚁上高速 本文为作者骑蚂蚁上高速所写。如有问题，可以留言。希望大家多多指点。 摄像机标定程序： 注意：E:/calibration_image ：为标定图像文件路径 E:/calibration_description/caltab_123mm.descr：为标定描述文件路径 *作者：骑蚂蚁上高速 *程序开始 list_files (E:/calibration_image, files, ImageFiles) TmpCtrl_AllMarkRows := [] TmpCtrl_AllMarkColumns := [] TmpCtrl_StartPoses := [] TmpCtrl_ReferenceIndex := 0 StartParameters := [0.008,0,5.2e-006,5.2e-006,640,512,1280,1024] for Index := 0 to |ImageFiles|-1 by 1 read_image (Image, ImageFiles[Index]) find_caltab (Image, TmpObj_PlateRegion, E:/calibration_description/caltab_123mm.descr, 3, 112, 5) find_marks_and_pose (Image, TmpObj_PlateRegion, E:/calibration_description/caltab_123mm.descr, StartParameters, 128, 10, 18, 0.9, 15, 100, TmpCtrl_MarkRows, TmpCtrl_MarkColumns, TmpCtrl_EstimatedPose) TmpCtrl_AllMarkRows := [TmpCtrl_AllMarkRows, TmpCtrl_MarkRows] TmpCtrl_AllMarkColumns := [TmpCtrl_AllMarkColumns, TmpCtrl_MarkColumns] TmpCtrl_StartPoses := [TmpCtrl_StartPoses, TmpCtrl_EstimatedPose] endfor caltab_points (E:/calibration_description/caltab_123mm.descr, TmpCtrl_X, TmpCtrl_Y, TmpCtrl_Z) camera_calibration (TmpCtrl_X, TmpCtrl_Y, TmpCtrl_Z, TmpCtrl_AllMarkRows, TmpCtrl_AllMarkColumns, StartParameters, TmpCtrl_StartPoses, all, CameraParameters, TmpCtrl_FinalPoses, TmpCtrl_Errors) tuple_select_range (TmpCtrl_FinalPoses, 7*TmpCtrl_ReferenceIndex, 7*TmpCtrl_ReferenceIndex + 6, CameraPose) set_origin_pose (CameraPose, 0.0, 0.0, 0.001, CameraPose) stop () 一、读入图像，函数如下 list_files (E:/calibration_image, files, ImageFiles) for Index := 0 to |ImageFiles|-1 by 1 read_image(Image, ImageFiles[Index]) endfor 注释：E:/calibration_image:为图像路径，图像文件索引是从 0 开始的，所以 |ImageFiles|（文件数量）减去 1。 算子：read_image(:Image :FileName):读取名称为 FileName 的图像 Image。 二、提取图像 Images 中标定板上的圆形标志来确定标定板的有效区域，算子如下： find_caltab（Image:Caltab:CalTabDescrFile，SizeGauss ，MarkThresh，MinDiamMarks:） 确定标定板上圆形标志点的二维坐标，并得到摄像机外部参数的初始值，算子如下： find_marks_and_pose （Image，CalTabRegion: :CalTabDescrFile ，StartCamParam ，StartThr