浙江大学自动控制理论课第三章控制系统时域分析.pptVIP

课件 结论 （1）若表中第一列的系数均为正值,则系统稳定 （2）如果表中第一列的系数有正、负符号变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在S右半平面上的个数，相应的系统为不稳定 自动控制理论 例3-6 一调速系统的特征方程为 由于该表第一列系数的符号变化了两次，所以该方程中有二个根在S的右半平面，因而系统是不稳定的 例3-7 已知系统的特征方程为 求系统稳定的K值范围 自动控制理论 欲使系统稳定则应满足 排劳斯表时，有两种可能出现的特殊情况： 1）劳斯珍中某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不全为零。解决的办法是以一个很小正数ε来代替为零的这项。然后完成劳斯表的排列 结论： 如果第一列ε上面的系数与下面的系数符号相同，则表示方程中有一对其它虚根存在；如果第一列系数中有符号变化，其变化的次数等于该方程在S平面右方根的数目。 自动控制理论 例3-8 已知系统的特征方程为 ，试判别相应系统的稳定性 解： 列劳斯表 方程中有对虚根，系统不稳定。 例3-9 已知系统的特征方程为 ，试用劳斯判据确定方程式的根在S平面上的具体分布 * * * * 第三章 控制系统的时域分析 作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 自动控制理论 普通高等教育“九五”部级重点教材 第一节 典型的试验信号 典型的试验信号一般应具备两个条件 自动控制理论 （1）信号的数学表达式要简单 （2）信号易于在实