气动人工肌肉及其在双足机器人中的应用.pptxVIP

气动人工肌肉及其在双足机器人中的应用 2012.4主要内容仿肌肉驱动器概述 气动人工肌肉介绍 PAM在双足步行机器人中的应用总结及发展趋势 1、仿肌肉驱动器概述 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等部分组成。对于仿生机器人的驱动，电机、气缸和液压等常见驱动器，虽然可以实现仿生机器人的运动，但存在诸多弊端，也制约着仿生机器人的发展。 目前，机器人已由单一的工业应用扩展到太空探索、海洋开发、军事和反恐等领域。人们对于机器人的性能提出了更高的要求，驱动作为机器人系统的重要组成部分也面临着重大挑战，尤其是仿生机器人中的应用。 驱动装置按照所使用的驱动器一般分为：电机驱动装置、气压驱动装置以及液压驱动装置。1.1 常见驱动装置比较 表：常见驱动方式优缺点比较驱动方式优点缺点电机驱动便于控制，实现精确的位置和速度；信号便于处理；配线容易；清洁，无噪声，价格较低。力矩/质量比较低，需使用减速器获得低速大力矩，减速器的使用附加控制问题；容易产生电火花，在应用上受到限制。气压驱动成本较低，可靠性高，易于维护，无污染。难于准确控制速度和位置，出力小，有噪声，易锈蚀等。一般用于控制要求不高、驱动力要求不大、成本低的产品。液压驱动力矩/质量比较高，驱动器体积小质量轻可输出较大的驱动力；刚度大。需配备液压动力源设备，内部漏油及油温影响驱动特性；管理、维修技术要求高；一次性投资较高等。目前液压