多轴机械手臂行业现状.pdf

多轴机械手臂行业现状调研 Author Version Email Yanqing.Wang 1.0 Yanqing.wang@gitech.cn Date Modify Content 目录 第一章伺服电机及驱动器 3 1.1 伺服电机 3 1.2 反馈设备 4 1.2.1 旋转变压器 5 1.2.2 增量式编码器 5 1.2.3 Sin/Cos 编码器 6 1.2.4 绝对值式编码器 7 1.3 伺服驱动器 8 1.3.1 整流电路 9 1.3.2 再生制动电路 9 1.3.3 逆变电路 9 1.3.4 主控单元 10 第二章多轴机械手臂及驱动器设计方案 12 2.1 机械手臂 12 2.2 机械手臂驱动器 13 第一章伺服电机及驱动器 目前伺服电机主要分为欧系和日系两大系列， 两种系列的伺服电机各有其特 点，欧系伺服电机价格偏贵、质量偏重（金属件多）以及应用范围广，日系电机 价格适中、质量轻便（有部分为塑料件）以及偏向于常规应用，在市场上形成两 雄并立、互为补充的局面。 伺服电机和伺服驱动器一般都是同公司的伺服产品配套使用。 对于日系伺服 产品，同公司的伺服驱动器只能与该公司的伺服电机配套使用， 无法与他家的伺 服电机兼容； 对于欧系产品， 同公司的伺服驱动器不仅能与该公司的伺服电机配 套使用，也可以与他家的伺服电机兼容使用， 像西门子的伺服驱动器可以与市面 上所有的同步以及异步电机兼容使用， 但使用他家的伺服电机需要对伺服驱动器 的参数做较大的调整修改， 对使用者的专业技能要求非常高。 在没有足够的伺服 技术储备的情况下， 请尽量遵循同公司伺服产品配套使用这一原则， 避免不必要 的技术风险。 因此，在本文中对伺服电机和伺服驱动器进行讨论，以期对了解伺服工作原 理有所帮助。 欧系和日系伺服电机的典型品牌如表格 1： 表格 1 典型品牌 欧系 Siemens （西门子），Kollmorgen （科尔 摩根），ABB，施耐德， GE，Bosch （博 士力士乐），Parker Hannifin （派克汉 芬尼） 日系 Panasonic（松下），Mitsubishi （三菱）， Yaskawa （安川），Fanuc （发那科）， Delta （台湾台达为三菱系的仿制品）， 汇川（国产品牌） 1.1 伺服电机 国内的欧系伺服电机以西门子伺服电机最为常见，