内模PID控制器在无刷直流电机调速系统中的应用.docxVIP

内模 PID 控制器在无刷直流电机调速系统中的应用 (2) 无刷直流电机是新一代机电一体化产品，其转子采用永磁材料励磁，无励磁损耗，利用电子换向器取代了机械电刷具 有体积小、重量轻、结构简单、维护方便、高效节能、易于控制等优点。故而在工业动力过程及生活领域等都得到了 广泛的应用。 经典 PID 控制在电机速度控制中已经得到了比较成熟的应用，但是受电动机负载等非线性因素的影响，传统的控制策 略在实际应用中难以保持设计时的理想性能，且在系统运行过程中，参数对系统的外部环境的要求比较严格，且调试 复杂不便。内模控制(Internal Model Cont rol)是一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略，其具有结 构简单、跟踪调节性能好、鲁棒性强、能消除不可测干扰等优点。文献中通过采用内模控制原理对不同特性对象进行 控制，结果表明：基于内模原理的控制器设汁原理简单，可同时考虑多种控制指标，应用范围广，参数整定直观方便。 分析内模控制与 PID 控制存在的对应关系，将设计转化到内模控制框架下进行，可以得到明确的解析结果。这样不仅 在控制要求上能到达模糊 PID 控制的要求，同时又降低了参数设计的复杂性和随机性。 文中通过分析基于内模原理的 PID 控制器的设计原理，解析出控制器参数的内部数学模型，并针对双闭环凋速系统， 采用 MATLAB 对设计的控制器与经典 PID 控制器进行仿真比较。 1 无刷直流电机模型 文中研究的模型是无中性线 Y 形连接的三相无刷直流电动机，该模型在多种应用场合中的多数无刷直流电机中具有代 表性。假定三相绕组完全对称，忽略齿槽效应；且气隙磁场为方波，定子电流、转子磁场分布皆对称；忽略磁路饱和， 不计涡流和磁滞损耗。则无刷直流电机电势平衡方程式为： U=E+Iacpracp+2eq \o\ac(△,U)eq \o\ac(△, )(1) 式(1)中：U 为电源电压；E 为电枢绕组反电势；sacp 为平均电枢电流；racp 为电枢绕组的平均电阻；eq \o\ac(△,U)eq \o\ac(△, )为功率管饱 和压降，对于桥式换相电路为 2eq \o\ac(△,U)eq \o\ac(△, )。该三相无刷直流电机等效电路图如图 1 所示。 根据无刷直流电机特性，对其进行建模可得三相无刷直流电机的动态数学模型框图如图 2 所示。 如图 2 所示，Tt 为电枢回路电磁时间常数；Tm 为拖动系统机电时间常数。故而无刷直流电机的转速、电流双闭环调速 系统的动态结构图如图 3 所示。 由图 3 可知，系统为串级控制系统，本设计针对此串级控制的控制器采用 IMC-PID 控制算法进行系统仿真研究。 2 内模控制的基本原理 内模控制是一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略，以其简单、跟踪调节性能好、鲁棒性强、能消除 不可测干扰等优点为控制理论界和工程界所重视。典型内模控制的结构如图 4 所示。 如图 4 中，G(s)为实际被控对象；M(s)为被控对象的内部模型(过程模型)，可分解为可逆部分 M_(s)和不可逆部分 M+(s)，且满足 M(s)=M_(s)M+(s)；Q(s)为内模控制器，它是通过求过程模型的近似逆而获得的，设为，其中 R(s)是一 个 n 阶低通滤波器 R(s)=1／(λs+1)n；U(s)为内模控制器的输出控制量；Y(s)为系统的输出；R(s)为系统输入；D(s) 为不可预测干扰。 内模控制是基于过程数学模型进行控制器设计的控制策略，通过引入低通滤波器建立关于研究对象或参数与控制器的 内部数学模型，实现基于内部模型的新型控制策略。其中 λ 为滤波器常数，是内模控制需要整定的参数，它对系统性 能和鲁棒性有显著影响。需要在快速性和鲁棒整定之间折巾，尤其是在时变时延系统中，对时延的鲁棒性，λ 有着非 常重要的作用。 3 IMC-PID 控制器的设计 根据图 4 可做出内模控制结构的等效图如图 5 所示。 将图 4 所示内模控制器 Q(s)等效分解成图 5 中虚线包围的部分，对图 5 所示的输入输出关系进行推导可知，两个模型 模块 M(s)可以互相抵消，因而可将图 5 所示系统等效成图 6 所示常规 PID 反馈控制系统，从而得到常规 PID 反馈控制 C(s)与 IMC 控制 Q(s)器的关系如下： 由图 4 可以看出经典控制器 C(s)与内模控制器 Q(s)的关系如式(3)所示，IMC-PID 控制器的设计思路就是把等效为经典 反馈 PID 控制，即把内模控制器转化为 PID 各参数的解，继而从内模控制的角度来设计 PID 控制器。设计包含 4 个步 骤： 第 1 步：将模型分解 把模型 M(s)分解为全通部分 M+(s)和最小相位部分肘 M_(s)，即 M(s)=M_(s)M+(s) (4)