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《智能机器人技术》课程报告 PAGE PAGE 11 华南理工大学本科生课程报告 课程类别： 专业选修课 课程名称： 智能机器人技术 课程代码： 145030 任课教师： 张平 李方 《机器人避障》 姓 名 学 号 院 系 计算机科学与工程学院 班 级 计算机科学与技术1班 成 绩 课程报告提交时间： 2013 年 1 月 3 日 目 录 TOC \o 1-5 \h \z \u 1. 实验目的 1 2. 实验任务说明 1 2.1. 实验任务描述 1 2.2. 人员分工 1 3. 实验内容 1 3.1. 基本理论 1 3.1.1. simbad平台介绍 1 3.1.2. simbad API介绍 2 3.1.3. simbad声纳传感器介绍 3 3.1.4. 势场法介绍 3 3.2. 实验方案设计和实验方法过程 4 3.2.1. 实验方案 4 3.2.2. 实验设计 4 3.2.2.1. 公式的设定 4 3.2.2.2. 公式系数设定 4 3.2.2.3. 算法流程 5 3.2.2.4. angleAdjust方法 5 3.2.2.5. transform方法 7 3.2.2.6. reachGoal方法 7 3.2.3. 实验过程 8 3.3. 试验环境（软硬件配置） 9 3.3.1. 软件配置 9 3.3.2. 硬件配置 9 3.4. 实验结果与分析 10 4. 实验总结 10 4.1. 实验结论 10 4.2. 个人小结 11 5. 参考文献 11 实验目的 熟悉机器人仿真软件（例如Simbad、Webots、TeamBots、Player/Stage/Gazebo、MotionPlaner等）的使用方法；掌握若干机器人路径规划算法。 实验任务说明 实验任务描述 在机器人软件平台上建立一个包含若干个静止障碍物和运动障碍物的仿真环境，设定机器人的起始点和终点后，机器人能够规划出一条从起始点到目标点的安全路径。查阅相关路径规划算法，实现一种以上算法并相互比较。要求给出源代码、试验结果并且进行演示。 人员分工 姓名 工作内容 林钊翔 负责势场法的实现与一些共用方法的实现 陈伟彬 负责Bug2算法的实现 实验内容 基本理论 simbad平台介绍 使用simbad平台，只需要做好三步就可以设置好机器人控制器，这三步分别完成一个主程序、一个环境类、一个机器人类。 在主程序中，主要是启动simbad和机器人环境描述类。 在环境类中，主要是描述环境中所有的组成成员，包括墙、箱、机器人等。这个类需要继承EnvironmentDescription类，在其中的构造方法中添加环境中的所有成员。 在机器人类中，首先该类继承Agent类，并重写其中的两个方法initBehavior和performBehavior。其中，initBehavior是在每次机器人生命开始时都会被模拟器调用的，一般来说不会使用到；performBehavior是每步模拟器运行时都调用的，在正常操作时一秒会调用20次。 最后，就是编译和执行程序了。其中，编译命令为： javac –classpath simbad-1.0 main.java environment.java robot.java 而运行命令如下： java –classpath simbad-1.0: .main 整个simbad平台运行起来后，界面如下图所示： simbad API介绍 在本次实验中，主要用到的是simbad.sim这个包，其中包括了代表机器人和它所在的环境的类。主要有： Agent：Agent 就是机器人。 Arch：机器人可以绕过或从下面通过的拱形结构。 Box：可以作为机器人的环境中的障碍物。 CameraSensor：可以从机器人的视角查看机器人的环境。 EnvironmentDescription：代表 “环境”，可以在其中添加机器人和墙或盒子等对象。 LampActuator：可以添加到机器人上的灯。 LightSensor：感应光线的强度。 RangeSensorBelt：包含机器人周围的一组距离传感器。 RobotFactory：用这个类在机器人上添加传感器。 Wall：另一种障碍物。 而从simbad平台提供的控制机器人与管理机器人的API看，主要分成两部分： 状态API boolean collisionDetected()：当机器人碰撞到别的物体时返回t