经济学根轨迹法.pptxVIP

主要内容基本概念绘制根轨迹图的基本规则绘制根轨迹图参数根轨迹开环零极点对根轨迹的影响利用根轨迹法进行系统性能分析利用根轨迹法校正系列设计举例 6.1基本概念美国人W.R.EVANS于1948年提出根轨迹法。它利用图解法而不是代数法求解控制系统的闭环特征方程的根即闭环极点。当控制系统的某一参数变化时，根据已知的开环传递函数的极点和零点，利用几条简单规则，绘制闭环系统的特征根的轨迹。根轨迹法的最重要的价值在于它的图解思想、控制系统整体感及隐藏在绘制规则背后的规律，使控制工程师能够对控制系统有深入的理解。根轨迹和根轨迹图根轨迹：特征方程的根（闭环极点）随参数变化的运动轨迹。根轨迹图：根轨迹的图像。根轨迹法：根据根轨迹图对系统进行分析和综合的一种近似方法。标准根轨迹图：以根轨迹系数k为参数，以开环传递函数为依据所绘制的根轨迹图。参数根轨迹图：以k以外的参数（如时间常数T）绘制的根轨迹图 。模条件和角条件标准形式设控制系统的开环传递函数为G(s)，则其特征方程为： 1+ G(s)=0 ，则G(s)= -1=ej(2l+1)π模条件 角条件 根轨迹图角条件和模条件是根轨迹法的理论依据。对于标准形式的开环传递函数，当k由0连续变化至+∞时，满足模条件和角条件的所有点的图像称为该系统的根轨迹图。 点在根轨迹上的充要条件是满足相角条件。k和开环放大系数K不是一个概念。 k和K的关系开环传递函数为时间