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基于STM32单机的扫地机器人设计 　　摘要：随着科学技术的快速发展，服务类机器人已经广泛应用到人们的日常生活中。不仅提高了人们的生活质量，还为人们节省了大量时间。因此，进行扫地机器人的设计与研究工作就具有十分重要的意义。本文以STM32单片机作为核心控制器，通过电源电路、光耦隔离电路、H桥电机驱动电路的设计以及红外传感器模块的应用，设计出一款可以将地上的纸屑等杂物吸入垃圾收纳盒的扫地机器人，并且该机器人还具有前方遇障碍物自行躲避，前方悬空可防坠落等功能。 　　关键词：STM32;光耦隔离：H桥电机驱动：红外传感器模块　　0 引言　　近年来，随着科学技术的快速发展，人们生活水平日益提高，人们越来越注重时间成本的节约。因此，家庭服务类智能机器人在人们日常生活中得到了广泛的应用。本文以STM32单片机作为核心控制器，通过电源电路，光耦隔离电路，H桥电机驱动电路的设计以及红外传感器模块的应用，设计开发了一款具有清扫功能的机器人。　　1 系统整体设计　　扫地机器人整体设计主要分为结构设计和系统设计。结构设计主要使用SolidWorks制图软件设计扫地机器人所需零件。运用3D打印技术和激光雕刻机完成结构的打印以及外形的雕刻。系统设计分为硬件电路设计和软件程序调试，硬件电路设计主要包含电源电路、光耦隔离电路、H桥电机驱动电路。软件程序调试主要分为红外数据采集与处理程序设计和PWM控制电机转速程序设计。系统整体方案框架如图1所示。　　2 结构设计　　结构设计主要使用Solidworks制图软件，3D打印机以及激光雕刻机。SolidworLs软件是一个基于Windows开发的三维CAD系统，3D打印机是一种累积制造技术，即快速成形技术的一种机器，其以数字模型文件为基础，运用特殊蜡材、粉末状金属或塑料等可粘合材料，通过打印一层层的粘合材料来制造三维的物体。激光雕刻机是利用激光技术对物体进行雕刻的一种设备，用此设备雕刻物体可使雕刻处表面光滑，且可以快速降低被雕刻处的温度，减少被雕刻物体的形变。本文使用SolidWorks软件完成扫地机器人边板、垃圾盒、抽气通道、连接件、底板等相关零件的模型设计，运用3D打印机和激光雕刻机。完成扫地机器人各结构件的打印以及外形的雕刻。最终，根据设计组装图，进行零件的装配以及外形结构的安装，完成扫地机器人整体结构设计。　　3 系统设计　　系统设计分为硬件电路设计和软件程序调试，硬件电路设计主要分为STM32单片机最小系统电路、电源电路、光耦隔离电路和H桥电机驱动电路。软件程序调试主要包括红外数据采集与处理程序设计以及PWM控制电机转速程序设计。　　3.1 硬件电路设计　　3.1.1 单片机最小系统电路　　本系统采用STM32F103单片机作为控制系统的核心控制器，最小系统电路主要包含STM32F103核心控制器、晶振电路、复位电路等。最小系统电路主要完成对采集信号的分析与处理，实现对扫地机器人电机的控制。　　3.1.2 电源电路　　本文所设计的电源电路由12V锂电池供电，主要为扫地机器人的光耦隔离电路、STM32最小系统电路，H桥电机驱动电路供电。电源电路可提供+5V、+12V和+3.3V电源。+5V电源主要用于光耦隔离电路，+12V电源主要用于H桥电机驱动电路用于驱动直流电机，+3.3V主要用于STM32单片机最小系统电路。　　电源电路采用12V锂电池，直接为H桥电机驱动电路供电。H桥电机驱动电源电路原理如图2所示。　　78L05是一种固定电压5V的三端集成稳压器。12V的电源电压经过78L05稳压器转换为5V电压，为光耦隔离电路供电。光耦隔离电源电路原理如图3所示。　　3.1.3 光耦隔离电路　　光耦隔离电路主要分为输入端和输出端两部分，输入端一般采用发光二极管。输出端采用光敏晶体管、集成电路等多种形式，主要对信号实施电一光一电的转换与传输。输入信号的有无和强弱控制了发光二极管的发光强度，而输出端接收光信号，根据感光强度输出信号。光耦隔离电路使被隔离的两部分电路之间只有光的传输，而没有电的直接传输，因此可以防止电流信号的直接传输而引起的干扰。特别是当低压控制电路与高压控制电路共地时，高压控制电路就可能会对低压控制电路产生干扰，影响驱动电路的稳定性。因此采用光耦隔离电路来隔离高压控制电路和低压控制电路，有效的解决了电路之间的干扰问题。光耦隔离电路原理如图5所示。　　3.1.4 H桥电机驱动电路　　H桥电机驱动电路的形状类似字母H。因此被称为“H桥驱动电路”。H桥电机驱动电路由四个场效应管和一个直流电机组成。要使电机运转，必须使对角线上的一对场效应管导通。当T5场效应管和T8场效应管同时导通时。电流将驱动直流电机沿着一个方向转动。当另一对场效应管T7场效应管和T6场效应管同