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基于 id=0 的永磁同步电机矢量控制研究 　　摘 要：近三十多年来电动机矢量控制，直接转矩控 制等控制技术的问世和计算机人工智能技术的进步，使得 电动机的控制理论和实际控制技术上升到了一个新的高度。 据目前情况而言，交流永磁同步电机驱动系统大多选择采 取矢量控制的方式，本文主要从 id=0 控制的角度对其进行 研究。 　　关键词：矢量控制；id=0；研究 　　交流永磁同步电机（后文简称 PMSM）矢量控制思想 本质上来说就是通过对定子电流的矢量相位和幅值的控制 从而达到控制电机转矩。由式（4.23）可知，如果 npψriq 和 np（Ld-Lq）的值如果确定，转矩此时仅由 id 和 iq 来决 定，而且两者一定是跟踪着一定的 id*和 iq*，且与一定的 转矩相对应，因此便可以达到电机转矩控制的目的。 　　由于实际接入电机电枢绕组的电流是三相交流的，假 定分别为 iu，iv，iw，由此，id 和 iq 的反馈值必须在变换 阵进行变换。因为 d 轴方向与永磁体磁链方向是一致的， PMSM 转子在空间的位置就是 d 轴的空间位置 ，而且 可 由速度/位置传感器进行测量得到。必须说明，对电机稳态 和瞬态运行来说电流矢量控制都是可行的。还因为 id 和 iq 两者都是可以单独控制的，使得各种先进的控制更容易实 现。 　　id=0 控制就是让 PMSM 定子电流的直轴分量始终等于 0。由 PMSM 在 dq 坐标下的电压方程： 　　ud=pψd-ωψq+Rsid，uq=pψq-ωψd+Rsiq （1） 　　简化整理得到：ud=-ωψq，uq=Rsiq+pψq+ωψr （2） 　　直轴电流等于 0，也就是说直轴绕组等效电路开路状态 不工作。于是，不妨忽略定子直轴电压分量的影响，仅由 交轴电压方程可得：此时 PMSM 和他励直流电机雷同，定 子电枢绕组即是交轴电流分量；励磁磁链等于转子永磁体 产生的磁链，其大小恒定不变；在等效交轴绕组中，励磁 电势只和转子角速度成正比。因为定子磁动势与转子磁场 两者的空间矢量是正交的，所以此时电磁转矩跟交轴电流 成正比，由式（4.23）简化得到： 　　Te*=npψriq* （3） 　　仅当 iq 增大到 imax 时，电机达到恒定的最大电磁转矩， 转速从 0 提速至额定转速，反电动势也相应增大，其值接 近电压限幅值。根据电机参数，此时电压极限椭圆与电流 极限圆两者在 q 轴上相交，交点在 q 轴上电流极限圆的顶 点 A 位置，如图 4-2 所示，可以得到 A 点位置的电动机转 速和转矩： 　　（4） 　　TA=npψrimax （5） 　　当转速超出额定值继续升速时，电压极限椭圆要向内 缩小，因而在该控制策略下，电流矢量轨迹只能是由 A 沿 q 轴向坐标原点移动，移动到原点时，转矩接近为零。该转 速所对应的电压极限椭圆的长轴经过原点，可求得此时电 机转速为： 　　（6） 　　比较式（4）和（5）可知，电动机转速由式（4）上升 到式（5），升速范围较窄，同时在升速过程中转矩下降明 显，将近为零。因此，对于永磁同步电动机来说，采用 id=0 控制，电动机转速适合在额定转速以下范围内运行。 只利用电磁转矩变量 IQ 控制的控制方法，此控制方法简单， 控制灵活，因此被广泛应用于永磁同步电机伺服系统。 　　参考文献： 　　[1]龚云飞.交流永磁同步电机伺服系统的仿真及实现[D].哈 尔滨工业大学：龚云飞，2006. 　　[2] 张少华.永磁同步电机矢量控制策略研究与控制器实 现[D]. 中南大学：张少华，2008. 　　作者简介：王军，男，湖北工业大学硕士研究生，江 阴华姿中等专业学校教师，技师。