基于STM32的智能巡线小车.docxVIP

?3??1??4 ?3? ?1? ?4? ?5? ?6? ?2? 0.引言 基于 STM32 的智能巡线小车 实现小车自动识别线路并按迹行进；配置 巡线是移动机器人的行走控制方法之 一，智能巡线小车属于机器人的范畴，它 集成机械、电子、计算机控制于一体，在 仓库智能管理、高压线路除冰 等领域有 着广阔的应用前景。该小车通过红外收发 对管采集预先已铺好的路径信息，采用 STM32作为主控芯片，通过后轮电机驱动前 进和前轮舵机控制前进方向驱动小车行驶， 从而实现小车的巡线功能。 1.工作原理 智能巡线小车控制系统如图1所示，它 主要包括巡线检测电路、电源模块、主控 电路、电机驱动电路和舵机调整电路。 巡线智能车的控制原理是将光电传感 器固定在车体前端，实时采集路径信息， 由STM32处理器根据预设的程序得到小车舵 机的调整角度，调整舵机，从而正确地识 别线路，使小车按照预先规划好的线路行 进行 。 2.硬件设计 2．1主控芯片的选择 STM32是一款低功耗、高性能、集成度 高、接口丰富的处理器，它采用ARM Cortex系列处理器v7一M构架，与ARM7DMI 相比运行速度最快可达35％。 本小车系统以STM32为主控芯片，利用 红外收发对管采集跑道信息，充分利用 STM32串口资源和高速的运算、处理能力来 STM32通用定时器为PWM输出，通过调节PWM 占空比实现调节电机的转速，根据传感器 采集到的路径位置调整舵机转动的角度 ， 从而实现精确巡线。 2．2电源电路设计 本系统采用2种供电方式。由于STM32 需要3．3 V恒压供电，而现有的蓄电池随 着用电时间会有所变化，势必会影响芯片 的正常工作，因此本设计采用4．2 V蓄电 池和低压差稳压芯片HT7333，以达到3．3 V恒压的目的；后轮驱动采用12 V、800 r／rain的减速电机，供电电源采用12节 1．2 V充电电池，使电压达到14．4 V，并 采用L7812稳压芯片以实现对后轮电机的 12V恒压供电。前轮舵机的驱动电源也由 L7812提供。 2．3检测电路设计 检测电路由发射电路、接收电路及比 较电路组成。智能车要按照跑道线行进就 必须能检测到跑道信息，跑道采用颜色较 深的黑色绝缘胶带。考虑到成本选用，检 测电路选用了STl68红外对管传感器 。发 射电路发出红外光线，经地面(白底、黑线)反 射后被接收管接收，且由于在白底和黑线 上反射情况不同，输出的电压也将不同 ， 采用带有差动输入的4运算放大器LM324为 核心器件 判断小车所处的位置。 由于从STM32处理器接收到传感器信号 到舵机调整需要一定时间，因此设计时考 虑将传感器往车体前方伸出一定长度，经 反复测试，伸出大约5 em智能车巡线效果 最好。 检测电路如图2所示。 ?6??7?? ?6? ?7? ?8? 0 0 为了降低系统硬件成本和电路的复杂 程度，本次检测电路采用了7对红外对管传 感器，每对之间的间隔为1．5 cm，从左边 编码为1，最右边为7，当其中一个或几个 压到黑线时，由比较器获得小车所处位置， STM32控制舵机进行调整。 考虑到光线的反射受到传感器距离地 面高度的影响 ，进行了多次试验，并得 到表1数据。 经过综合考虑距离地面高度和反射强 度等因素，最终确定传感器距离地面高度 为0．6 cm，经多次测试表明，此高度巡线 效果最好。 2．4电机驱动电路 智能车行驶的动力来源于后轮的电机， 它的性能直接影响到智能车的整体效果。 采用直流H桥驱动电路来控制电机的双向运 动，该电路不仅可以为车体提供充足的动 力，而且电路功耗低，能够保证车体持续 稳定工作。利用2对H桥电路 驱动2个电机， 通过调整三极管的导通状态使电机达到正 反转的目的，并通过调整输入H桥电路的 PWM来控制电机的转速。 2．5舵机驱动电路 舵机是一种角度伺服驱动器，由舵机 的工作原理 可以得知，给舵机输入一个 周期在20 ms左右，脉冲宽度在0．5 ms至 2．5 ms的周期性脉冲信号，舵盘的位置相 应发生 0 ~ 180 变化。也就是说给舵机一 定频率的脉宽信号，其输出轴将保持一定 的角度，直到提供另一个脉冲宽度才会发 生改变。本设计根据检测电路得到的车体 位置，由主控芯片输出合适的PWM来控制舵 机的调整角度。定义从后往前看，左边第 一个传感器为1号传感器，依次类推。当1 号传感器有效时，表示车体右偏，舵机需 要向左调整。相应地，5号到7号传感器有 效时表示车体左偏，舵机需要向右调整。 此外，程序中还设定同时压中3个传感器时 智能车停止。 通过实验测得在如表2结果时巡线效果 最理想。设定舵机PWM初值为0X0228(其中 AK为PWM值的调整量，正数表示往左偏移， 负数表示向右偏移)。 3.软件设计 系统的控制流程