飞行器数学模型及其自然特性.pptxVIP

复习第二节课内容;自动飞行控制系统回路 ;第二章 飞行器数学模型及其自然特性;2.1　坐标系、运动参数与操纵机构;研究飞机相对地面位置→用地面坐标系 研究飞机转动（或状态变化）→用机体坐标系 研究飞机轨迹运动→可采用速度坐标系 建立侧向运动方程采用稳定坐标系 另外，还有航迹坐标系;假设条件：（为了简化分析） 忽略地球曲率； 认为地面坐标轴系为惯性坐标系；可以利用牛顿定律 飞机具有对称平面 ;1）地面坐标系（地轴系）Sg -ogxgygzg;图2-1 地面坐标系;2）机体轴系（体轴系） Sb-oxyz 　;图2-2（a） 机体坐标系;图2-2（b）机体坐标系;　3）气流坐标轴系（wind coordinate frame） 速度坐标系 ; 图2-3 气流坐标系（速度坐标系）;4）稳定坐标系(stabiltycoordinate frame);图2-4 稳定坐标系;5）航迹坐标系（path coordinate frame);2.1.2 飞机的运动参数;图2-5 飞机的姿态角;2)航迹角（flight-path angles)速度轴与地轴系之间的夹角 航迹倾斜角γ ：空速向量V与地平面间的夹角 ，以飞机向上飞为正。 航迹滚转角μ ：速度轴oza与包含速度轴oxa的铅垂面间的夹角，以飞机右倾为正。 航迹方位角 ：空速向量V在地平面内的投影与地轴ogxg间的夹角。以投影在ogxg右边为正。;图1-6 速度坐标系与地面坐标系;3)气流角：（速度轴系→体轴系）（aerodynamic angles） 迎角也叫攻角α ：空速向量V在飞机对称平面内投影与机体纵轴ox夹角。以V的投影在轴ox之下为正。 侧滑角β ：空速向量V与飞机对称平面的夹角。以V处于对称面右为正。;图1-7 气流坐标系与机体坐标系;2.1.2 飞机的运动参数;2.1.2 飞机的运动参数;→;2.1.2 飞机的运动参数;坐标系间的关系：;地面坐标系与机体坐标系关系图;由地面坐标轴系Sg转换到机体坐标系 Sb的顺序为 ;由地面坐标轴系Sg转换到机体坐标系 Sb的顺序为 ;2.1.2 飞机的运动参数;2.1.2 飞机的运动参数;2.1.2 飞机的运动参数;2.1.2 飞机的运动参数;2.1.3 操纵机构;驾驶员通过驾驶杆、脚蹬和操纵杆系操纵舵面;操纵机构与运动参数间调整关系：;飞机的飞行运???可分为基准运动和扰动运动。 基准运动（未扰运动）：指各运动参数完全按预定的规律变化。 扰动运动：指由于受外干扰作用而偏离基准运动的运动 1）稳定性 动稳定性：扰动停止后，飞机能从扰动运动恢复到基准运动。 静稳定性：扰动停止的最初瞬间，运动参数变化的趋势 因为解算动稳定性比较复杂，所以提出静稳定性。 ;2）操纵性 飞机以相应的运动，回答驾驶员操纵各操纵机构的能力 操纵性是指如何操纵飞机，易操纵的程度，操纵力如何及飞机对操纵响应快慢，通俗地说即飞机是否好用。 操纵性与稳定性是与飞机结构参数，气动特性（控制系统）有关的，两者之间有矛盾的一面，也有统一的一面。 衡量操纵性指标为CAP（Control Anticipation Parameter）;3）机动性 指在一定时间内，飞机改变速度大小，方向和在空间位置的能力。 　　上述三性中，过份强调一性，定会影响其他特性，为保证三性均好，除飞机设计中采取必要措施外，增加控制系统是必不可少的，这也正是飞控系统设计中要考虑的问题（用什么方法，如何分析特性等）;作业： 1、说明速度坐标系和稳定坐标系及航迹坐标系的相同和不同处。 2、地面坐标系转换为机体轴系按滚转角旋转的图和方向余弦公式。