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复习第二节课内容;自动飞行控制系统回路 ;第二章 飞行器数学模型及其自然特性;2.1 坐标系、运动参数与操纵机构;研究飞机相对地面位置→用地面坐标系
研究飞机转动(或状态变化)→用机体坐标系
研究飞机轨迹运动→可采用速度坐标系
建立侧向运动方程采用稳定坐标系
另外,还有航迹坐标系;假设条件:(为了简化分析)
忽略地球曲率;
认为地面坐标轴系为惯性坐标系;可以利用牛顿定律
飞机具有对称平面
;1)地面坐标系(地轴系)Sg -ogxgygzg;图2-1 地面坐标系;2)机体轴系(体轴系) Sb-oxyz ;图2-2(a) 机体坐标系;图2-2(b)机体坐标系; 3)气流坐标轴系(wind coordinate frame) 速度坐标系 ; 图2-3 气流坐标系(速度坐标系);4)稳定坐标系(stabiltycoordinate frame);图2-4 稳定坐标系;5)航迹坐标系(path coordinate frame);2.1.2 飞机的运动参数;图2-5 飞机的姿态角;2)航迹角(flight-path angles)速度轴与地轴系之间的夹角
航迹倾斜角γ :空速向量V与地平面间的夹角 ,以飞机向上飞为正。
航迹滚转角μ :速度轴oza与包含速度轴oxa的铅垂面间的夹角,以飞机右倾为正。
航迹方位角 :空速向量V在地平面内的投影与地轴ogxg间的夹角。以投影在ogxg右边为正。;图1-6 速度坐标系与地面坐标系;3)气流角:(速度轴系→体轴系)(aerodynamic angles)
迎角也叫攻角α :空速向量V在飞机对称平面内投影与机体纵轴ox夹角。以V的投影在轴ox之下为正。
侧滑角β :空速向量V与飞机对称平面的夹角。以V处于对称面右为正。;图1-7 气流坐标系与机体坐标系;2.1.2 飞机的运动参数;2.1.2 飞机的运动参数;→;2.1.2 飞机的运动参数;坐标系间的关系:;地面坐标系与机体坐标系关系图;由地面坐标轴系Sg转换到机体坐标系 Sb的顺序为
;由地面坐标轴系Sg转换到机体坐标系 Sb的顺序为
;2.1.2 飞机的运动参数;2.1.2 飞机的运动参数;2.1.2 飞机的运动参数;2.1.2 飞机的运动参数;2.1.3 操纵机构;驾驶员通过驾驶杆、脚蹬和操纵杆系操纵舵面;操纵机构与运动参数间调整关系:;飞机的飞行运???可分为基准运动和扰动运动。
基准运动(未扰运动):指各运动参数完全按预定的规律变化。
扰动运动:指由于受外干扰作用而偏离基准运动的运动
1)稳定性
动稳定性:扰动停止后,飞机能从扰动运动恢复到基准运动。
静稳定性:扰动停止的最初瞬间,运动参数变化的趋势
因为解算动稳定性比较复杂,所以提出静稳定性。 ;2)操纵性
飞机以相应的运动,回答驾驶员操纵各操纵机构的能力
操纵性是指如何操纵飞机,易操纵的程度,操纵力如何及飞机对操纵响应快慢,通俗地说即飞机是否好用。
操纵性与稳定性是与飞机结构参数,气动特性(控制系统)有关的,两者之间有矛盾的一面,也有统一的一面。
衡量操纵性指标为CAP(Control Anticipation Parameter);3)机动性
指在一定时间内,飞机改变速度大小,方向和在空间位置的能力。
上述三性中,过份强调一性,定会影响其他特性,为保证三性均好,除飞机设计中采取必要措施外,增加控制系统是必不可少的,这也正是飞控系统设计中要考虑的问题(用什么方法,如何分析特性等);作业:
1、说明速度坐标系和稳定坐标系及航迹坐标系的相同和不同处。
2、地面坐标系转换为机体轴系按滚转角旋转的图和方向余弦公式。
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