高等机构学武汉理工大学.pptxVIP

高等机构学;前言;机械原理的基础上继续深入研究机构的结构、运动分析、机构综合 平面机构的分析与综合——空间机构的分析与综合 转子惯性力的平衡——机构惯性力的平衡 刚性构件——弹性构件 单自由度机构——多自由度机构 研究方法：以计算机为主、以坐标变换与矩阵运算为主的解析法;;第一章 机构结构理论 ;1.2 空间机构的自由度;1.3 平面机构的分类方法（按杆组分级）;2. 杆组的分类：只讨论平面机构，高副低代 ;杆组具有运动确定性和静力确定性 运动确定性：某一外副的运动已??，则杆组中每一构件的运动均确定 静力确定性：若外力已知，则运动副反力可以求出 3n=2p，如二杆三副，6个约束反力未知数，二杆可列6个方程。 同一机构，原动件不同，则机构的级不一样。 运动分析，Ⅱ级组最容易，Ⅲ级组则困难的多。;;1.4 平面机构的数综合 ;;单环运动链：（n）构件数=运动副数（p） 多环运动链：在单环上叠加运动链 其p-n=1（P=运动副数，n=构件数） 环数：L=p-n+1 代入（*）式 （消去n） 得：p-3L=1（*.*） 满足上式的运动链有无穷多。常用的组合形式有：;; 瓦特型 斯蒂芬森型 瓦特型：两个闭环，每个闭环有4个构件组成。 斯蒂芬森型：两个闭环，一个4构件，一个5构件。 八杆运