精品课程GPS原理及的应用第4章 GPS卫星定位原理.ppt

静态相对定位采用载波相位观测量为基本观测量，由于载波波长较短，其测量精度远高于码相关伪距测量，并且采用不同载波相位观测量的线性组合可以有效地消弱卫星星历误差、信号传播误差以及接收机不同步误差对定位的影响。天线长时间固定在两个端点上，可保证取得足够多的观测数据，从而可以准确确定整周未知数。上述这些优点，使得静态相对定位可以达到很高的精度。 当然，静态相对定位也存在缺点，即定位观测时间过长。在跟踪4颗卫星的情况下，通常要观测1h～1.5h，甚至观测更长的时间。长时间观测影响了GPS定位测量的功效，因此近几年发展了一种整周未知数快速逼近技术，可以在短时间内快速确定整周模糊数，使定位测量时间缩短到几分钟，为GPS定位技术开辟了更广泛的应用前景。 4.3.2 观测方程及其结算 在2个观测站或多个观测站同步观测相同卫星的情况下，卫星的轨道误差、卫星中差、接收机钟差以及电离层和对流层的折射误差等对观测值得影响具有一定的相关性。利用这些观测量的不同组合（求差）进行相对定位，可有效地减弱相关误差的影响，从而提高相对定位的精度。对GPS卫星载波相位观测值的求差，可以分别在卫星之间、接收机之间和不同历元之间进行，根据求差次数的不同又可分为单差、双差和三差3种。 1 单差观测模型及解算 所谓单差，是指不同观测站同步观测相同卫星所得观测量之差。 假设测站1和测站2分别在t1和t2时刻对卫星p和q进行了同步观测，则可得载波相位观测量： 单差 在卫星间求差、测站间求差和历元（时刻）间求单差的公式为 在观测值间求单差的3种方法中，常用的是 在测站间求单差。下面讨论其单差虚拟观测模型及其解算方法。 在图中，若在t1时刻在测站1、测站2同时对卫 星p进行了载波相位测量，得观测方程 将上两式代入 中的第二式得 由上式可知，卫星钟差影响已消除。当2个测站的相距不太远时，由于对流层和电离层的影响具有很强的相关性，故在测站间求一次差可消除大气折射误差。 由以上讨论可知，测站间求单差的虚拟观测模型具有下列优点： 1 消除了卫星钟误差的影响 2 大大消弱了对流层和电离层折射的影响，在短距离内几乎可以完全消除 3 大大消弱了卫星星历误差的影响（若测站间距离为20km，星历误差对测距的影响只有原来的1/1000。） 2 双差观测模型及解算 所谓双差，即不同观测站同步观测同一组卫星，所得单差观测值之差。 测站1、测站2在t1时刻同时观测了2颗卫星p、q卫星，那么对p、q卫星分别有如上所示的单差模型。若忽略大气折射残差，可求得双差的虚拟观测方程为 由上式可知，2颗卫星观测方程在t1时刻均含有相同的接收机误差 卫星求差后，不再存在钟差，换而言之双差模型可以消除接收机钟差影响。 3 三差观测模型及解算 所谓三差，即于不同历元同步观测同一组卫星所得双差观测量之差。设在测站1和测站2分别在t1和t2时刻对卫星p和q进行了同步观测，则根据式 。对该两个双差观测方程求3次差有 由于整周未知数和观测历元无关，在三差模型，消除了整周未知数。 站间求差（站间差分） 求差方式 同步观测值在接收机间求差 数学形式 特点 消除了卫星钟差影响 削弱了电离层折射影响 削弱了对流层折射影响 削弱了卫星轨道误差的影响 星间求差（星间差分） 求差方式 同步观测值在卫星间求差 数学形式 特点 消除了接收机钟差的影响 历元间求差（历元间差分） 差分方式 观测值在间历元求差 数学形式 特点 消去了整周未知数参数 采用差分观测值的缺陷（求差法的缺陷） 数据利用率低 只有同步数据才能进行差分 差分观测值间具有了相关性，使处理问题复杂化 参数估计时，观测值的权阵 某些参数无法求出 某些信息在差分观测值中被消除 4.4 差分GPS定位原理 在相对定位中，对观测值求差有下列形式：将在1个测站上对2个观测目标获取的观测值求差；2或将在2个测站上对同一个目标观测2次求差；或将在1个测站上对1个目标观测后2次求差。差分的目的是消除公共误差，提高定位精度。利用求差后的观测值算出两个测站之间的基线向量，这种差分技术已经用于静态相对定位。 差分GPS定位技术，其原理是将一台GPS接收机安置在基准站上进行观测，根据基准站已知精密坐标，计算出基准站到卫星距离改正数、坐标或相对改正数，并由基准站实时的将这一改正数发送出去。用户接收机在进行GPS观测的同时，也接收基准站的改正数，并对其定位结果进行改正，从而提高定位精度。 根据基准站发送信息方式的不同，差分GPS定