救援机器人毕业设计.docxVIP

姓 名 李小宁 院系 机电工程学院 指导教师 冯向莉 专业 电气自动化技术 论文（设计） 基于单片机的营救机器人的设计与制作 题目 一、选题目的和意义 在 21 世纪的今天，随着自然灾害、恐怖活动和各种突然事故发生的越来越多，在灾 难救援中，救援人员用较短的时间在废墟中寻找幸存者的几率比较小，在这种紧急而危险 的情况下，救援机器人可以为救援人员提供有效的帮助。因此，将具有自主智能的救援机 器人用于危险而复杂的环境中搜索和营救幸存者是非常实用的。 随着经济的快速发展煤炭的消耗越来越大，而我国的煤炭事业大多数为矿工开采，所 以存在的不安全因素很多，瓦斯煤尘和火灾等灾害事故频繁发生，灾害事故严重伤害矿工 和造成重大经济损失。因此开发具有智能的救援机器人是非常具有现实意义的。目前，救 灾方式只是根据事故的类型确定救灾的方案，一般救护人员无法进入危险区域，只能通过 提升绞车、移动式风车等设备清除垃圾，向井下通风，然后再搜救遇险矿工。 这种方式 危险性大，伤亡人数多，救灾周期长，往往效率低。 随着科技的发展，机器人将被应用 到煤矿救灾领域。 二、本选题在国内外的研究现状和发展趋势 在救援机器人的研究方面，美国走在了世界前列，他具有独立的实验性无人作业，加 上近年来灾难事故的不断增多，小型智能履带机器人的研究工作越来越受到现在人的高度 重视。日本大阪大学研制出蛇形机器人，能在高低不平的模拟废墟上前进，其顶端带有 1 部小型监视器，身体部位安装传感器，可以在地震后的废墟里寻找幸存者。 当今美国研 究的智能机器人，能适应崎岖不平的地形环境、爬楼梯，它主要执行侦察、寻找幸存者、 勘探化学品泄漏等任务。 而国内现在针对救援机器人的研究相对分散，主要集中在警用、民用的便携式履带机 器人。虽然我国救援机器人的研究才刚刚起步但进展很快。例如清华大学精密系及其自动 化实验室的微小型机器人可以很好的实现目标、视觉信息的分析处理。 1 三、课 三、课题设计方案 [主要说明：研究（设计）的基本内容、观点及拟采取的研究途径和方法。] 移动载体的任务是执行机器人的移动功能，采用关节型履带移动车可以更好的实现在 危险环境下的救援工作。履带移动车比轮式有以下优点： 撑地面积大、接地比压小、滚动阻尼小、通过性比较好。 越野机动性能好，爬坡越沟等性能均优于轮式结构。 履带支撑面上有履齿不打滑，牵引附着性能好。 结构较复杂重量大，运动惯性大，减震功能差，零件易损坏。 移动机构作为救灾机器人的移动载体，必须具备以下特点:一定的移动速度和低能消 耗;良好的姿态稳定性和高性能;能够适应各种各样的地理环境，有一定的爬坡和越障能力。 现有的救灾机器人移动机构主要有:无肢运动(以蛇形机器人为主) 、轮式、腿式、和履 带式等。 蛇形机器人具有运动稳定性好、适应地形能力强和高的牵引力等特点，但多自 由度的控制困难，运动速度低;轮式机器人具有结构简单、重量轻、轮式滚动摩擦阻力小 和机械效率高等特点，但越过壕沟、台阶的能力差;腿式机器人具有适应地形能力强的特 点，能越过大的壕沟和台阶，其缺点是速度慢;轮腿式机器人融合腿式机构的地形适应能 力和轮式机构的高速高效性能，其缺点是结构相对复杂;履带式机器人地形适应能力强， 动载荷小，设计紧凑，其缺点是重量大，能耗大。 2 目 录 摘 要 及 关 键 词 .................................................................................................................................1 1 引 言 .............................................................................................................................................1 1.1 选 题 的 背 景 和 意 义 ...................................................................................................................1 1.2 国 内 外 的 发 展 趋 势 和 研 究 现 状 ..............................................................................................2 2