自动控制第三章时域剖析法.ppt

第三章 时域剖析法; 基本要求 熟练掌握一、二阶系统数学模型与阶跃响应特 点。熟练计算性能指标与结构参数，特别是一阶系统与典型欠阻尼二阶系统动态性能计算方法。 2.了解一阶系统脉冲响应与斜坡响应特点。 3.正确理解系统稳定性概念，能熟练运用稳定性判据判定系统稳定性并进行有关参数计算、剖析。;4.正确理解稳态误差概念，明确终值定理应 用条件。 5.熟练掌握计算稳态误差方法。 6.掌握系统型次与静态误差系数概念。 ;控制系统数学模型是剖析、研究与设计控制系统基础，经典控制论中三种剖析（时域、根轨迹、频域）、研究与设计控制系统方法，都是建立在这个基础上。;3－1 时域剖析基础;二、典型初始状态，典型外作用;2. 典型外作用;;单位脉冲函数;正弦函数;三、典型时间响应;1. 单位阶跃响应;2. 单位斜坡响应;3. 单位脉冲响应;4.三种响应之间关系;四、阶跃响应性能指标;1.峰值时间tp：指h(t)曲线中超过其稳态值而达到第一个峰值所需时间。;注意事项：;3－2 一、二阶系统剖析与计算;一阶系统数学模型;一阶系统单位阶跃响应;单位阶跃响应曲线;性能指标;举例说明（一阶系统）;二、二阶系统数学模型及单位阶跃响应;二阶系统数学模型;二阶系统反馈结构图;二阶系统传递函数;二阶系统特征方程为;此时s1, s2为一对共轭复根，且位于复平面左半部。;②特征根剖析—— （临界阻尼）;③