自动控制原理简明版第3章时域剖析法.pptVIP

*;*;*;*;*;*;*;例3－22图示系统，输入量为给定10V直流电压，输出量为电动机转速，试问：①、 ;例3－23 ;例3－24某控制系统开环传递函数为;阶跃输入作用下位置误差系数及稳态误差 扰动输入引起稳态误差 综上：n(t)作用与r(t)作用相比，误差规律不同。 ; 令扰动作用点之前系统前向通道传递函数为 扰动输入引起稳态误差 为了降低或消除主扰动引起稳态误差，可以采用增大扰动作用点之前前向通道放大系数或在扰动作用点之前引入积分环节办法来实现。;（3）系统静特性变化引起误差 ;所以： 1)反馈系数变化或不准确，将使系统输出发生同样大小（相对值）变化或误差，所以为使系统具有一定精度，检测元件或反馈通道环节应该准确恒定； 2)前向通道环节发生变化而引起误差，差不多是与G(0)H(0)成反比，由于G(0)H(0)较大，故G(0)变化对系统输出影响不大，对它准??度与恒定性要求可以大大降低，这正是负反馈系统特点。; 3.给定输入、扰动输入同时作用下 例3-26 已知系统结构图如下，当r(t)=n(t)=1时，求系统稳态误差。 ;解：1.判断系统稳定性 特征方程 应用劳斯判据 因为系统第一列元素全为零，所以系统稳定。 2.求给定输入下稳态误差 方法一：用终值定理 ;方法