自动控制原理及其应用4.4.pptVIP

第四节 用频率特性法分析系统性能 常将开环频率特性分成低、中、高三个频段。 一 、开环频率特性与闭环系统性能的关系 -40dB/dec -40dB/dec -20dB/dec 低频段 高频段 中频段 0 ω dB L( ω ) ω c ω 1 ω 2 三个频段分别与系统性能有对应关系，下面具体讨论。 1．低频段 低频段由积分环节和比例环节构成： G(s)= s K υ 对数幅频特性为： ω 0 K K ν K υ=0 υ=1 υ=2 -20 υ K υ G(j ω ω )= ) (j L( ω )=20lgA( ) ω K =20lg υ ω =20lgK-v20lg ω 根据分析可得如图所示的结果： 可知： 曲线位置越高，K值越大；低频段斜率越负，积分环节数越多。系统稳态性能越好。 dB L( ω ) 2. 中频段 穿越频率ωc附近的区段为中频段。它反映了系统动态响应的平稳性和快速性。 (1) 穿越频率ωc与动态性能的关系 可近似认为整个曲线是一条斜率为 -20dB/dec的直线。 设系统如图: -20dB/dec 0 +20 -20 开环传递 函数： G(s)≈ s K 闭环传递函数为： ts≈3T 穿越频率ωc 反映了系统响应的快速性。 s = ω c s s 1+ ω c (s)= φ ω c 1 s+1 1 = ω c = 3 ω c ω dB L( ω ) ω c (2) 中频段的斜率与动态性能的关系 设系统如图: -40dB/dec 0 +20 -20 开环传递 函数： G(s)≈ s2 K 闭环传递 函数为： 处于临界稳定状态 中频段斜率为-40dB/dec ，所占频率区间不能过宽，否则系统平稳性难以满足要求。通常，取中频段斜率为-20dB/dec 。 可近似认为整个曲线是一条斜率为 -40dB/dec的直线。 s2 = ω 2 c 1+ (s)= φ s2 ω 2 c s2 ω 2 c s2+ = c ω 2 c ω 2 ω dB L( ω ) ω c 3 ．高频段 高频段反映了系统对高频干扰信号的抑制能力。高频段的分贝值越低，系统的抗干扰能力越强。高频段对应系统的小时间常数，对系统动态性能影响不大。 一般 即 L( ω )=20lg|G(j )|0 ω |G(j )|1 ω ≈ |G(j )| ω )|= (j ω φ |1+G(j )| ω |G(j )| ω | 4．二阶系统开环频率特性与动态性能的关系 开环传递函数： ω dB L( ω ) 0 20 -20 -20dB/dec ωn 2ζ -40dB/dec ω 0 -90 -180 ) ( ω φ γ 平稳性: σ% γ 快速性: ts G(s)= 2 s(s+2 ) ζ n ω n ω )= (j j ω n ω 2 G(j +2 ) ζ n ω ω ω )= ω 2 A( 2 +(2 ) ζ n ω ω ω n ω 2 )=-90o- tg-1 2 n ω ( ω φ ζ ω c ω ω c (1) 相位裕量γ和超调量σ% 之间的关系 得 0ζ 0.707近似为 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 20 40 60 80 100 120 140 0 ζ σ% γ γ σ% )= ω 2 A( 2 +(2 ) ζ n ω ω ω n ω 2 c c =1 c ω 4 2 ζ n ω 2 c ω 2 n ω 4 +4 - =0 =tg-1 -2 2 +1 4 ζ 4 ζ 2 ζ c ω n ω -2 = +1 4 ζ 4 ζ 2 2 =tg-1 ζ n ω c ω =180o-90o-tg-1 2 ζ n ω c ω γ=180o+ ) ( ω φ c σ%= 100% e - ζ ζ π 1- 2 =100 ζ γ ) ( ω c γ越大，σ% 越小； 反之亦然。 ζ与γ、σ%之 间的 关系曲线 根据： 调节时间 ts 与ωc以及γ有关。γ不变时，穿越频率ωc 越大，调节时间越短。 得 得 (2)