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第一节 系统校正的一般方法 系统校正的方法主要包括串联校正和反馈校正。一般说来，串联校正比较简单，反馈校正的设计往往需要一定的实践经验。本章仅讨论串联校正。 第五章 控制系统的校正与设计 串联校正结构图： R(s) C(s) Gc(s) Go(s) _ 校正装置 固有部分 一、串联超前校正 1．超前校正装置 uc R1 ur c + - - + R2 第一节 系统校正的一般方法 Gc(s)= 1+aTs a(1+Ts) T= R1R2 R1+R2 C a= R1+R2 R2 1 为了补偿开环放大倍数1/a1对稳态精度的影响，再增加一放大倍数为α的放大环节。 Gc(s)= 1+aTs a(1+Ts) ×a 1+aTs 1+Ts = 对数频率特性曲线： 0 ω ω 0 dB L( ω ) ) ( ω φ ω1= aT 1 ω2= T 1 20lgα 10lgα ωω2 =20lga α1 φ(ω)0 超前的相频特性 ω=ωm处为最大超前角 ωm φm L( )=20lga T-20lg T ω ω ω 幅相频率特性曲线： 0 Im Re ω=∞ 1 α α+1 2 φm ω=0 令 得 = T 1 · aT 1 ωm= T 1 a 两个转折频率的几何中点。 最大超前相角： = a-1 a+1 第一节 系统校正的一般方法 Gc(s)= 1+aTs 1+Ts φm=sin-1 a-1 a+1 d ( ) d =0 φ ω ω (a-1)/2 1+(a-1)/2 sin m= φ 1+sin m 1-sin m a= φ φ 1+sin m 1–sin m a= φ φ Δ=5 ~20° ° φm= – +Δ γ γ 超前校正装置设计的一般步骤： 1）根据稳态指标要求确定开环增益K。 2）绘制原系统的伯德图Lo(ω)和φ(ω) ， 并确定相位裕量γ。 3）根据要求的γ’和实际的γ，确定最 大超前相角： 第一节 系统校正的一般方法 4）根据φ m ,计算出a值。 6）根据ωm确定校正装置的转折频率。 7）校验系统的相位裕量是否满足要求。 如果不满足要求，则重新选择△值。 T 1 2= = m α ω ω m aT 1 1= = α ω ω m= c ω ω 5）找到点Lo( )=-10lga，对应的频率为： ω 2．超前校正装置的设计 例 系统结构如图。试设计超前校正装置。 要求： γ≥50° Kv≥20 解： 1) 确定开环增益K K =Kv=20 G0(s)= s(0.5s+1) 20 第一节 系统校正的一般方法 s(0.5s+1) K R(s) C(s) - 2) 未校正系统伯德图 20lgK=20lg20 =26dB 18.4 ωc Lc L0 L φc φ γ φ0 L(ω)/dB 9 ω 26 2 4.4 -20dB/dec -40dB/dec Φ(ω) ω -20 0 20 +20dB/dec 90 -90 0 -180 ω’ c 0.5ωc2 20 ≈1 ωc≈6.3 性能不满足要求 γ=17.6° 3) 根据要求确定φm φm=γ–γ+Δ 取Δ=5.6° =50o–17.6o+5.6o =38° 4) 求a =4.2 5) 确定ω’c、ωm Lc(ωm)=10lga =6.2dB ωm=ωc=9 由图知： γ =50° γ 1+sin m 1–sin m a= φ φ 6) 计算转折频率 18.4 1 T= =0.054 aT 1 ω1= =4.41 Gc(s)= 1+0.227s 1+0.054s G(s)=G0(s)Gc(s) 20(0.227s+1) s(0.5s+1)(0.054s+1) = aT=0.277 ω2 = m α =18.4 ω 二 、串联滞后校正 1．滞后校正装置 uc R1 ur c + - - + R2 Gc(s)= 1+Ts 1+βTs 同理： 第一节 系统校正的一般方法 R2 R1+R2 1 β= T = (R1+R2)C 0 ω ω 0 dB L( ω ) ) ( ω φ ω2= βT 1 ω1= T 1 20lgβ ωm φm φm=sin-1 β-1 β+1 ωm= T 1 β 滞后校正装置设计的一般步