《控制工程基础》第3章时域分析法.pptx

第3章 时域分析法第三章 时域分析法系统分析是指对系统的稳定性、误差和动态特性等三方面的 性能指标进行分析，简称分析系统的稳定性、准确性和快速性。时域分析法，通过求解描述控制系统的微分方程获得微分方程 求解结果，而微分方程的解则由控制系统的结构参数，初始条 件及输入信号所决定。时域分析是指在时间域内研究系统在一定输入信号的作用 下，其输出信号随时间的变化情况。对于形如下式的线性常 系数微分方程：d xo ?t ? xo ?t ?dxo ?t ?n n ?1d? ?? a1 ? … ? an ?1an xo ta0dt n ?1dt ndtd x ?t ?d xi ?t ?dxi ?t ?m ?1m? ?idtm? bb? … ? bb x tm ?101m idtm ?1dt第3章 时域分析法… , bm为实常数 , xi ?t ? 为输入信其中 a0 , a1… , an 和 b0 , b1,,号, xo ?t ? 为输出信号。该微分方程的解就是 输出信号 xo ?t ?，它表示系统在输入信号 xi ?t ?作用下其输出信号 xo ?t ?随时间 的变化情况，并且称输出信号 xo ?t ?为系统对输入信号的时间响应。初始条件为零，对系统一般形式进行拉氏变换，可 得系统传递函数为：b sm ? b sm?1 ? ... ? b s1 ? bx (s)M (s)G(s) ? o ? 0 1 m ?1 m ?a sn ? a sn?1 ? ... ? as1 ? ax (s)D(s)n?1i01n第3章 时域分析法3.1 典型输入信号进行系统分析时选取典型输入信号的原则：①所选信号能反映系统工作过程中的大部分实际情况。②信号形式上简单，以便分析系统响应。③尽量反映系统工作最不利的情况。④应在实际中可以或近似得到。 需注意的是：对同一系统，无论采用哪种输入信号，由时域分析所示的系统本身的固有特性是一致的，即G?s? ? X o1 ?s? ? X o 2 ?s?X i1 ?s? X i 2 ?s?有了系统特性，再由上式亦可方便求出系统对任何输入信 号的时间响应。第3章 时域分析法复习第3章 时域分析法3.2一阶系统的响应凡用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。它的典型形 式是一阶惯性环节，其传递函数为：G ?s ? ? X o ?s ? ? 1 X i ?s ?Ts ? 1T 为时间常数3.2.1一阶惯性环节的单位阶跃响应 一阶惯性环节在单位阶跃 信号下输出的拉氏变换为：X ?s? ? G?s?X ?s? ? 1 ? 1 ? 1 ? 1 o is ? 1TTs ? 1 s s第3章 时域分析法? 1 t T?t ≥ 0 ?? ?? ?? 1 ? e?1x t = L ?X s ?? ?oo图3.1 一阶惯性环节的单位阶跃响应曲线第3章 时域分析法单调上升的指数曲线，随 t 的增大其值趋近于1. 从图中我们可以看出(1) 一阶惯性环节是稳定的，无振荡。(2)一阶惯性环节时间常数T可由实验确定。(3) 3T～4T，系统响应曲线已达稳态值的95%以上。T值越 小，系统惯性越小，响应越快。dx ?t ?1 t T11 o dt? e?(4) 因为T Tt ?0t ?011所以，在 t = 0 处，其值为 T ，响应曲线的切线斜率为 T 。第3章 时域分析法将式改写为? 1 t Te ? 1 ? xo ?t ?两边取对数，得? ? 1 lg e?t ? lg?1 ? x ?t ??? ?oT??1T其中 ?lg e 为常数。第3章 时域分析法图3.2 一阶惯性环节的识别曲线第3章 时域分析法实际得出系统的单位阶跃响应 X0(t),若[1? X0(t)] 标在半对数 坐标纸上是一条直线，则认为该系统为一阶惯性环节。3.2.2一阶惯性环节的单位速度响应系统在单位速度信号作用下的输出称为单位速度响应。单位速度信号 x i ?t ? ? t1 ，的拉氏变换为X i ?s ? ? 2s则一阶惯性环节在单位速度信号作用下的输出的拉氏变换为X ?s? ? G ?s? X ?s? ? 1 ? 1 ? 1 ? T ?o i Ts ?1 s2 s2 sT1Ts ?将上式进行拉氏反变换，得出一阶惯性环节的单位速度响应为1tT?X ?s ?? ? t ? T ? Te?t ≥ 0?? ??1x t = Loo第3章 时域分析法图3.3一阶惯性环节的单位速度响应曲线第3章 时域分析法一阶惯性环节在单位速度信号作用下的输入xi ?t ? 与输出xo ?t ? 之间的误差为? 1 t ? ?? 1 t ??e?t ? ? x ?t ?? x ?t ? ? t ? t ? T ? Te??