《控制工程基础》第4章Nyquist图、Bode图的绘制方法及传递函数的反求.pptx

第4章 频域分析法第 次课Nyquist图、Bode图的绘制 方法及传递函数的反求第4章 频域分析法第4章 频域分析法第4章 频域分析法4.3 系统开环频率特性图4.3.1 最小相位系统在复平面[s]右半平面上无零点和极点的传递函数称 为最小相位传递函数。具有最小相位传递函数的系 统最小相位系统。有相同幅频特性的系统，最小相位传递函数的 相角范围最小。G (s) ? 1? T1s(0 ? T ? T )11 21? T2 sG (s) ? 1? T1s(0 ? T1 ? T2 )21? T2 s第4章 频域分析法。。图4.23 G1(s)和G2(s)系统的相频特性 第4章 频域分析法 4.3.2系统开环Nyquist图的绘制G(s)H (s) ? K0 (?1s ?1)...(? ms ?1)(T1s ?1)...(Tn s ?1)n ? m反馈控制系 统开环传递函数见P981.Nyquist图的一般形状线性定常系统的频率特性为K (1? j?1?)(1? j? 2?)... (1? j? m?)G( j?) ??? ? ? ? ?) ... (1? jTn???)( j ) (1 jT)(1 jT1 2相应的幅相频率特性曲线为：?G ? j? ? ? 0DG ? j? ? ? K ,（1）0 型系统：? ? 0尼氏图始于正实轴，且起点处尼氏图的切线和正实轴垂直。? ? ?,尼氏图趋于原点。G ? j? ? ? 0, ?G ? j? ? ? ?(n ? m) ? 90DG(s)H (s) ? K1 (τ1s ?1)(τ 2 s ?1)...(τ ms ?1)s(T1s ?1)(T2 s ?1)...(Tn?1s ?1)G(s)H (s) ? K2 (?1s ?1)(? 2 s ?1)...(? ms ?1)第4章 频域分析法s2 (T s ?1)(T s ?1)...(T s ?1)1 2 n?2?G ? j? ? ? ?90D ，G ? j? ? ? ?,（2）Ⅰ型系统：? ? 0低频段渐近线与负虚轴平行； ? ? ?G ? j? ? ? 0,?G ? j? ? ? ?(n ? m) ? 90D（3）Ⅱ型系统：? ? 0尼氏图趋于原点。G ? j? ? ? ?, ?G ? j? ? ? ?180D，? ? ?G ? j? ? ? 0,低频段尼氏图趋于负实轴；?G ? j? ? ? ?(n ? m) ? 90D尼氏图趋于原点。（4）当 G(s) 有振荡环节时，上述结论不变。（5）当 G(s) 有一阶微分环节时，相位非单调下降， 尼氏图发生弯曲。第4章 频域分析法2.Nyquist图绘制的一般方法 一般采用描点法来绘制Nyquist图，其基本作图步骤: (1)将系统开环传递函数写成若干环节串联形式：G(s) ? G1 (s)G2 (s)… Gn (s)(2) 根据传递函数写出系统频率特性，并表示为幅频 和相频特性的形式，即? ? ? ?? ?? ?? ? ? ?? ?? ?? ?j? ?j? ?j? ?j? ?G j? ? A ? e? A ? eA ? e...A ? e12nn12j??1 ?? ???2 ?? ??...??n ?? ??? A1 ?? ? A2 ??? ? ?...A ? en(3) 分别求出起始点（ω? 0）和终点的幅频、相频、 实频和虚频（ω? ?），并表示于极坐标上；第4章 频域分析法(4) 找出必要的特征点；、? (ω)(5) 根据已知点和 A(ω) 氏图的大致形状。的变化规律，绘制尼例4.4 已知系统的传递函数为：绘制该系统的Nyquist图G(s) ? K 2? ?s (T s 1)(T s 1)1 2思路：求出系统的幅频、相频、实频、虚频特性 解：系统的频率特性为: K G( j?) ?? ? ?2? ?( j ) ( j T1)( j T 1)12第4章 频域分析法组成该系统的典型环节为：比例环节、积分环节、 惯性环节。其幅频、相频特性为：G( j?) ? K ? 2? ?? ?221 ( T )1 ( T )1 2? ?D? ? ?180 ? arctan T ? ? arctan T ??G j1 2实频、虚频特性为：2??K (1 T T ω )U (ω) ?1 22 22? ?ω [1 (ωT ) ][1 (ωT ) ]1 2K (T1 ? T2 )V (ω) ?ω[1 ? (ωT )2 ][1 ? (ωT )2 ]1 2第4章 频域分析法曲线的起始点和终点为lim Re[G( j?)] ? ??? ?0limIm[G( j?)] ? ?? ?0lim Re[G( j?)] ? 0? ??limIm[G( j?)] ? 0? ??lim G( j?) ?