《控制工程基础》第6章线性离散系统与Z变换.pptx

第6章 线性离散系统与Z变换目 录6.1 概 述6.2 采样过程与采样定理6.2.1 采样过程6.2.2 采样定理6.3 Z 变换与Z 反变换6.3.1 Z 变换6.3.2 Z 反变换6.3.3 连续系统的离散化方程─差分方程6.3.4 用Z 变换法求解差分方程第6章 线性离散系统与Z变换6.4 脉冲传递函数6.4.1 脉冲传递函数6.4.2 离散系统的开环脉冲传递函数6.4.3 离散系统的闭环脉冲传递函数6.4.4 闭环离散系统的过渡过程6.5 离散系统的稳定性分析6.5.1［s］平面到［z］平面之间的映射6.5.2 线性离散系统稳定的充要条件6.5.3 线性离散系统稳定性的判别方法**6.6 数字控制器与离散PID控制*6.6.1 数字控制器的脉冲传递函数*6.6.2 离散PID控制器及校正第6章 线性离散系统与Z变换6.1 概述按系统中传递信号的性质可将系统分为连续控制 系统和离散控制系统。各部分传递信号都是连续时间变量的系统称为连 续控制系统。系统某一处或几处的信号是脉冲序列或数字量传 递的系统称为离散控制系统。根本区别→离散系统所处理的信号是离散型的第6章 线性离散系统与Z变换6.1 概述在离散控制系统中，认为系统变量仅是在离散的 时刻上才发生变化，在两个相邻时刻之间是不发 生变化的。 即连续时间变量t在离散系统中离散化成kT0或tk(k=0,1,2,…)，相应连续时间变量x(t)离散化成时 间函数x(kT0)，其中T0为采样周期，当采样周期 T0→0时，离散时间kT0或tk趋向于连续时间t。连续型 离散型控制信号xi(t) 反馈信号y(t) 偏差信号ε(t)控制信号x *(t) 反馈信号y*(t) 偏差信号ε*(t)i第6章 线性离散系统与Z变换6.1 概述离散控制系统的系统方框图如图6.1所示，采样器 每次闭合时间为h，且有hT0。在离散控制系统中，通过控制器直接作用于被控 对象的控制信号是离散偏差信号ε*(t)，它是离 散反馈信号y*(t)与输入离散信号xi*(t)之差。第6章 线性离散系统与Z变换6.1 概述其采样频率fs、采样角频率ωs 与采样周期T0具有如下关系fs=1/T0ωs=2π/T0Z变换法和状 态空间分析法在离散控制系统中最常用的离散系统是数字 控制系统，它是通过数字计算机构成闭环控制系 统。整个闭环控制系统包括两部分，即离散部分 与连续部分。离散部分由数字计算机或数字控制 器构成，而连续部分由不可变的被控对象构成。离散与连续部分通过D/A或A/D完成信号传递， 实现系统的控制。如图6.4所示。第6章 线性离散系统与Z变换第6章 线性离散系统与Z变换6.2 采样过程与采样定理连续偏差信号ε(t)经采样器后变换成离散信号ε*(t) 。离散偏差信号ε*(t) 是采样周期为T0、持续时 间h极短的脉冲序列。第6章 线性离散系统与Z变换6.2.1 采样过程把连续信号通过采样器变换成离散信号的过程称为 采样过程。统与Z变换冲持续时间很短，在此时间间隔内ε(t)变化很小，此时，离散信号 一种离散信号ε *(t) 来近似表示，第6章 线性离散系1(t)6.2.1 采样过程当脉冲序列脉 可认为连续信号 ε*(t)可以由另 即 ? * (t) ? ? *(t)h-1(t-h)? *(t) ? ? (0) ?[1(t) ?1(t ? h)] ? ? (T0 ) ?[1(t ? T0 ) ?1(t ? T0 ? h)]?? ? (nT0 ) ?[1(t ? nT0 ) ?1(t ? nT0 ? h)] ??? ?? (nT0 ) ?[1(t ? nT0 ) ?1(t ? nT0 ? h)]n?0式中，1(t-nT0)-1(t-nT0-h)表示发生在nT0时刻，宽 度为h，高度为1，面积为h的方块波。第6章 线性离散系统与Z变换6.2.1 采样过程当hT0及采样后接的低通滤波器的时间常数 时，近似认为h趋向于零，此时，方波序列?? [1(t ? nT0 ) ?1(t ? nT0 ? h)]可近似用宽度无穷n???小，幅度无穷大，面积为1的单位脉冲序列?? ? (t ? nT0 )n???来描述，即? ?? [1(t ? nT0 ) ?1(t ? nT0 ? h)] ? ? ? (t ? nT0 ) h ? 0n??? n???第6章 线性离散系统与Z变换?式中， ? ? (t ? nT0 )是发生在t=nT0时刻上的理想n???单位脉冲，其数学表达式定义为：?? (t ? nT0 )def? (t ? nT ) ? ?00(t ? nT0 )????? (t ? nT0 )dt ? 1??式中，T0为理想单位脉冲的重复周期。 将式(6.6)代入式(6.5)，当n0时，计及ε(nT0)=0,第6章 线性离散系统