机电转动第章静态与动态特性.pptxVIP

机电传动系统的运动方程式 典型生产机械的负载特性多轴系统的负载转矩、转动惯量、飞轮转矩的折算机电传动系统稳定运行的条件所谓“静态特性”，就是机电传动系统能达到恒速运转状态下，电动机的电磁转矩和生产机械速度之间的平衡关系。“动态特性”，即转矩和速度发生不平衡变化时，系统的动态过渡过程。12.2 机电传动控制的运动方程式 一、单轴机电传动系统的运动方程2其中：T : 电动机的输出转矩 : 负载转矩J : 整个系统的转动惯量 ：角加速度3二、单轴机电传动系统的实用运动方程用n代替角速度ω，用飞轮转矩 代替转动惯量J，则：其中： 是具加速度量纲的常数。4三、动态转矩将其定义为动态转矩。0，则系统加速；0，则系统减速；=0，则系统匀速。5四、运动方程式中符号的约定电磁转矩、负载转矩；拖动转矩、制动转矩。运动方程中转矩正负以它与转速n的方向关系及n自身的正负确定。 6TM为正TL为正TM为制动转矩TL为拖动转矩72.3 典型生产机械的负载特性一、恒转矩型负载1、反抗转矩负载（摩擦性转矩）：例，传送带、搅拌机，挤压机等摩擦类负载。82、位能转矩负载：例，起重设备、提升机构等9二、恒功率型负载：例，车削过程等10三、通风机型负载：例，电扇、通风机、水泵等11 2.4 多轴系统的负载转矩、转动惯量、飞轮转矩的折算折算原则：折算前后能量关系保持不变。 一、负载转矩的折算1）两级传动系统的旋转运动对比单轴系统：12其中：j ：传动的速比 ：传动效率 132）两级传动系统的直线运动，提升重物为例：14其中：思考：如果是下放重物，公式中的位置。15二、转动惯量和飞轮转矩的折算1、旋转运动16同理：为实际工程计算方便，将中间轴忽略：172、直线运动（略） 小结：在研究多轴传动系统时，公式（2-2）要做相应的折算，得公式（2-13）。182.5 机电传动系统的过渡过程简介系统从一个稳态变化到另一个稳态，都要经过过渡过程（动态过程、不平衡过程、非惯性过程）。如：启动、制动、反转、调速等过程。 一、机电传动系统的惯性的分析以系统的启动过程为例，得转速、转矩、电枢电流对时间的动态特性——式（2-14）、（2-15）、（2-16）19反映机电传动系统机电惯性和灵敏度的指标——机电时间常数。达到稳态转速时间是其3～5倍。20二、过渡过程时间和加快过渡过程的方法因此，加快过渡过程的方法主要有：A、减少飞轮转矩如采取使用小惯量直流电动机的方法B、加大动态转矩如采用大惯量直流电动机（宽调速直流力矩电动机）212.6 机电传动系统稳定运行的条件稳定运行的两重含义： 能处于匀速运行的平衡状态； 受到干扰时，能在新的条件下达到新的平衡，干扰消失后，能回到原先的平衡状态。2223系统稳定运行点的条件： 有交点； 判别交点是否是稳定运行点的简易方法：在交点上方画平行于T轴的线，左边为电机特性曲线，右边为负载特性曲线。例：习题2-624本章小结1、运动方程2、三种负载的机械特性及其曲线： 恒转矩型 恒功率型 通风机型253、多轴系统的负载转矩、转动惯量的折算4、机电时间常数、过渡过程时间加快过渡过程：减小飞轮转矩、加大动态转矩。265、系统稳定运行的条件有交点；在交点上方画平行于T轴的线，观察。作业一：2-3、2-4。27