惯性导航基本原理.pptVIP

4 惯性导航基本原理;4.1 引言 4.2 单自由度陀螺测量原理 4.3 加速度计测量原理 4.4 平台式惯性导航基本原理 4.5 捷联惯性导航基本原理 4.6 惯性导航误差分析;4.1 引言 4.2 单自由度陀螺测量原理 4.3 加速度计测量原理 4.4 平台式惯性导航基本原理 4.5 捷联惯性导航基本原理 4.6 惯性导航误差分析;（1）惯性导航系统功能 测量载体相对于惯性坐标系的加速度、角速度，通过 积分计算获取载体的导航信息。;（3）系统分类 平台式惯导系统、捷联式惯导系统;（5）惯导优点 ① 依靠自身测量信息进行连续定位； ② 不需接收外部信息，不受外界干扰； ③ 不向外部辐射能量，具有隐蔽性； ④ 可同时确定载体位置/速度/姿态信息。;4.1 引言 4.2 单自由度陀螺测量原理 4.3 加速度计测量原理 4.4 平台式惯性导航基本原理 4.5 捷联惯性导航基本原理 4.6 惯性导航误差分析;（2）陀螺分类 按测量物理机制分：机械陀螺（液浮、挠性、静电） 光学陀螺（激光、光纤） 微机电陀螺;（3）机械式单自由度挠性陀螺;机械式单自由度陀螺测量原理 若载体（外环）相对于惯性坐标系，绕 I（Input） 轴以角速度ω匀速旋转，则转子绕 O（Output）轴进动，测角仪测出相应进动角度（与ω成正比）。 单自由度 转子相对于载体（外环），除了可以绕 H 轴转动外，还可绕 O 轴转动小角度。而自转轴仅能绕 O 轴旋转，并根据其相对载体的转动自由度定义陀螺仪的自由度。;机械式双自由度陀螺结构示意图;Sagnac效应（1913年）;激光陀螺结构示意图;光纤陀螺结构示意图;激光陀螺 国内：0.002 o/h;4.1 引言 4.2 单自由度陀螺测量原理 4.3 加速度计测量原理 4.4 平台式惯性导航基本原理 4.5 捷联惯性导航基本原理 4.6 惯性导航误差分析;（1）加速度计功能 测量载体相对于惯性坐标系的视加速度在体坐标系中的值。 （2）加速度计分类 摆式、摆式积分陀螺加速度计……;0 刻划;S;加速度计;4.1 引言 4.2 单自由度陀螺测量原理 4.3 加速度计测量原理 4.4 平台式惯性导航基本原理 4.5 捷联惯性导航基本原理 4.6 惯性导航误差分析;平台式惯导系统示意图; 测量载体在惯性坐标系中的加速度，然后一次积分得到速度，二次积分得到位置。;平台式惯导系统组成;4.1 引言 4.2 单自由度陀螺测量原理 4.3 加速度计测量原理 4.4 平台式惯性导航基本原理 4.5 捷联惯性导航基本原理 4.6 惯性导航误差分析; 陀螺、加速度计固联在载体上。 测量载体相对于惯性系的旋转角速度、加速度矢量（在载体坐标系中的值）。然后依据初始时刻载体的位置、速度及姿态，计算出载体坐标系相对于惯性系的姿态角、加速度，对加速度一次（二次）积分得到速度（位置）。;其中 ：b系至 i系的旋转变换矩阵； ：捷联陀螺测得的 b系相对于i系旋转角速度矢 量在 b系中的值， 为其轴向分量。;i系： “数学平台”坐标系，b 系中的视加速度 测量值转换至该系，位置、速度参数在该 系中计算。;捷联式惯性导航系统的特点：;4.1 引言 4.2 单自由度陀螺测量基本原理 4.3 加速度计测量原理 4.4 平台式惯性导航基本原理 4.5 捷联惯性导航基本原理 4.6 惯性导航误差分析;假设载体沿 y 轴方向做匀加速直线运动。;假设视加速度、角速度有常值误差 ，则;三类误差：静态、动态、随机误差。 误差原因：惯性元件不尽完善，安装误差，温度 变化等。; （1）分析法 依据工作原理，分析引起误差的物理机制，建立相应数学模型，然后测试模型中的有关参数。模型中各误差项都有明确的物理意义，故又称物理模型。 （2）试验法 以大量测试数据为依据，用纯数学方法建立拟合数学模型，并辨识相应参数。 ;加速度计静态误差模型： ;陀螺仪静态飘移误差数学模型： ; 一种捷联惯导系统误差模型：; 模型越复杂，参数越多，则 （1）考虑越全面，越接近于真实的情况； （2）模型的正确性越难以验证，参数越难以标定。;思考题;此课件下载可自行编辑修改，供参考！ 感谢您的支持，我们努力做得更好！