制药工程自动化第7讲控制系统分析方.ppt

思考题 1、简单水槽对象，进水流量Qi 为20m3/h，液位h 稳定在10m处，现将进水流量突然加大到30 m3/h，液位h 的反应曲线图中所示，试求出该水槽对象的特性参数及数学模型。（分别用微分方程和传递函数表示，并试用终值定理求其最终稳态值） 20 30 Qi（m3/h） h（m） 10 13 2 4 t (min) t (min) 2、某化学反应器工艺规定操作温度为400±15℃，考虑安全因素，调节过程中温度偏离给定值不得超过60℃。现设计运行的温度定值调节系统，在最大阶跃干扰下的过渡过程曲线如图示。试求该过渡过程的最大偏差、余差、衰减比、过渡时间（按被控变量进入新稳态值的±2%为准）和振荡周期，并说明该调节系统能否满足工艺要求。 450 420 410 400 9 35 37 时间(min) 温度（℃） 1) 阶跃扰动法 当对象处于稳定状态时，施加一个阶跃信号到输出端，记录输出端的变化曲线即可 优点：阶跃信号容易获得 ，不用外加信号发生器。 缺点：精度差（一般加的干扰信号较小，是额定值得５－１０%） 1) 阶跃扰动法 ２）矩形脉冲法 优点：干扰施加较短的时间，精度高，对生产影响小； 缺点：要求仪器的精度高，数量多； ３）周期扰动法 施加周期信号作为扰动。 矩形脉冲波和正弦波。 优点：对系统影响小 当输入为正弦波，可直接得到系统的频率特性。 注意事项 加信号前，正确选取工作点，系统处于平衡状态； 测试时，找出反应曲线的起点，以便测滞后时间，得出平滑曲线，终点应为新的平衡态，被调参数在工艺允许范围内 整理分析数据 过程特性参数K、T、τ １）放大系数Ｋ（静态参数） 在数值上等于对象达到新的平衡态后输出变化量与输入变化量之比。 放大系数Ｋ K 越大，表明输入信号对输出的控制作用越强。 ２）时间常数T（动态参数） 表示在输入作用下，被控变量完成其变化过程所需要的时间的一个参数。 时间常数T T=A*Rs T 的求法： 当t=T 时, 当反应曲线上升到最终值的63.2%时，所用的时间正好为时间常数T。 从数学角度分析, 求一阶导数，得 可求得反应曲线起始点的切线的斜率为： T 是当对象受到阶跃干扰作用，被调参数保持初始变 化速度达到新的稳定值所需要的时间。 T 的求法： T 的求法： 当t=3T, 即可认为动态过程基本结束。 时间常数T 标志系统动态过程何时基本结束的重要参数。 调节通道： T 大，表明系统响应较平稳，系统较稳定，通常比较容易控制，但调节时间较长。T小些，系统相对比较难于控制。实际应用中有一个适中的时间常数较好。 干扰通道： 时间常数越大，对调节越有利，扰动对系统作用较缓慢，易于控制 3）滞后时间τ （1）纯滞后（传递滞后）τ0 产生纯滞后的原因通常是由于物料的传输需要一定的时间 例： 特点：对象的反应曲线形状不变，只是时间推后τ0 微分方程形式： 3）滞后时间τ （2） 容量滞后τc 系统的输入变量变化后,输出变量的变化相当缓慢，在一段时间内几乎观察不到，然后，才逐渐显著地开始变化 。 （2） 容量滞后τc 由于系统中物料或能量的传递需要克服一定的阻力而产生的， 称为容量滞后现象，定义这段时间为τｃ。 有一些系统可能同时存在纯滞后和容量滞后，另外，有时很难区分系统的纯滞后和容量滞后。因此，常常将纯滞后和容量滞后统称为时间滞后 （2） 容量滞后τc 测量仪表时滞：导致被控变量的变化不能及时地反应出来，会延误控制与决策； 执行器和被控制对象调节通道中的时滞，导致调节器的控制作用不能及时到位，加大系统的振荡，甚至使系统失控。 干扰通道的时滞，仅仅将干扰作用的出现推迟一段时间，对系统没有实质性的影响。 温度对象：τ 和T较大，大约1-10min 压力对象：τ 和T中等 流量对象：τ 和T较小，1-10sec 液位对象：τ 很小,T稍大 滞后时间τ 基本做法是：给系统输入各种不同的典型信号，观察并分析系统的响应曲线。 2.4 瞬态响应法 系统对典型输入信号的响应与系统在 实际运行中对实际的输入信号的响应之间 存在着一些明显的相关特性， 由于系统对典型输入信号的响应与系统在实际运行中对实际的输入信号的响应之间 存在着一些明显的相关特性，因此，用这 种方法来分析系统的性能并提供评价系统 性能的若干指标，是合理的、有意义的 1）静态与动态 静态是指变量不再随时间而变化的某个平衡状态。 动态是指变量随时间而变化的不平衡状态。 2）瞬态