133-小型AUV动力定位建模与控制仿真.docVIP

PAGE \* M PAGE 1 小型AUV动力定位建模与控制仿真 蔡炜 王俊雄 （上海交通大学 船舶海洋工程国家重点实验室，上海 200240） 摘 要：伴随着水下潜航器的进一步深入研究，AUV产品正朝着小型化、民用化的方向不断发展。以小型AUV为研究对象的水动力性能分析、路径规划、水下通讯等问题成为AUV产品设计的核心所在。该文基于ITTC双参数波浪谱及漂移力计算公式，在Matlab中建立不规则波浪仿真模型，对AUV运动规律进行预测；搭建了动力定位控制系统Simulink模型，基于粒子群算法优化PID控制器参数，对AUV进行定位控制研究。该研究成功模拟了小型AUV的工作水环境并搭建了动力定位仿真台架，实现了AUV的定位控制，为之后的AUV水动力性能试验及动力定位系统的软硬件设计创造了条件，为小型AUV产品的设计实现奠定了基础。 关键词：动力定位控制；水环境模拟；粒子群算法；仿真模型；小型AUV； 引言 水下自主航行器（Autonomous Underwater Vehicle, AUV）广泛应用于水下监测、侦查等工程作业，目前以军用为主，但小型、民用的AUV产品需求已逐渐在市场上升温。水下通讯、路径规划、水动力性能分析等成为小型AUV产品设计实现亟需解决的难题。相较于大型深海作业的AUV，小型民用AUV体积质量小、航行速度慢、作业水深小、水环境多变，对水动力性能试验