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第六章 车辆悬架的控制技术 第六章 车辆悬架的控制技术 第一节 悬架系统概述 一、悬架的作用 悬架是现代汽车重要总成之一，它是车架（或车身）与车桥（或车轮）之间弹性连接 的机构，一般由弹性元件、导向机构和减振器三部分组成，轿车的悬架还多装有横向稳定杆。 弹性元件用来承受并支撑垂直载荷，缓和由不平路面引起的对车身的冲击。导向机构用来传 递车轮和车身之间的一切力和力矩，并确定车轮相对车身的运动规律。减振器则用以衰减、 限制由冲击载荷引起的车身振动。横向稳定杆的作用是提高车身的侧倾刚度并使汽车具有不 足转向特性，以改善汽车的操纵稳定性，保证汽车正常行驶。 悬架系统对汽车的行驶平顺性、乘坐舒适性、操纵稳定性、通过性、安全性等多种性 能都有很大影响，因此悬架系统一直是汽车设计、研究人员非常关注的问题之一。 二、被动悬架、主动悬架、半主动悬架及其特点 按悬架的工作原理不同，从控制力的角度来看，悬架可分为被动悬架 Passive Suspension）、主动悬架 Active Suspension）及半主动悬架 Semi-active Suspension）。下面 对这三种悬架的特点作一些分析。 （一）被动悬架 被动悬架内无能源供给装置，其弹性和阻尼系数不会随外部状态而变化。图6-1 是汽车 上采用的几种典型的被动悬架，尽管各种悬架的结构不同，但研究来自不平路面的激励引起 车体的垂直振动都可用图 6-2 所示的 1/4 车辆力学模型表示。 考虑到轮胎的弹性、阻尼特性对选用的轮胎来说是确定的，且固有频率远高于车体簧 载质量的固有频率。为了分析被动悬架的簧载质量、悬架的刚度及阻尼系数对振动传递特性 的影响，可把图 6-2 所示的力学模型进一步简化如图 6-3 。 以车体的静平衡位置作为原点，由系统动力学，可写出图 6-3 所示系统的运动微分方程 为    m x  c (x  x )  k (x  x )  0 6 －1） s s s s r s s r 式中， m 为 1/4 车体质量；x 为车体的垂直位移；x 为路面的垂直位移；c 为悬架的阻 s s r s 尼系数；k 为悬架的刚度系数。 s 对式 6-1 ）进行付氏变换，并由此得频响函数 k  j c  H Xs ~ X r (j )  s s 6-2 ） (m  2  k )  j c  s s s 式 6-2 ）的模为幅频特性，即 157 第六章 车辆悬架的控制技术 158 第六章 车辆悬架的控制技术 2  1 (2)2  H Xs ~ X r (j )   2 2 2  (6-3)