极小值原理及其应用(17).讲课教案.pptVIP

第四章 极小值原理及其应用;4.1 经典变分法的局限性; 在实际工程问题中，控制作用常常是有界的。如飞机舵面的偏角有限制，火箭的推力有限制，生产过程中的生产能力有限制等等。一般，我们可用下面的不等式来表示;;;; 经典变分法无法处理上面的情况，必须另辟新的途径。极小值原理就是解决这类问题的有力工具。用极小值原理求解控制无约束的最优控制问题和古典变分法是完全一样的。1956年前苏联学者庞特里雅金提出这个原理时，把它称为极大值原理，目前较多地采用极小值原理这个名字。;4.2 连续系统的极小值原理;设系统的状态方程为;末值状态必须满足的约束条件为 ;;证明： ;;;;;;;;;;;庞特里雅金极小值原理写为如下形式：;;;;4.3 最短时间控制问题;例4-1 重积分系统的最短时间控制;;解 ;;;;;;图4-3 相轨迹图;;图4-4 最优相轨迹与开关线;;;;图4-5 重积分系统时间最优控制的框图;;例4－2  积分环节和惯性环节串联系统的最短时间控制;;;(a) u=1;;(b) u= -1;;图4-7 ;;;;4.4 最少燃料控制问题;;;例4－3 重积分系统的最少燃料控制;;解 用极小值原理求解，哈密顿函数为;;; （4-64） ;;;;;;;;图4-11最少