2020年单片机的自动往返小车.pptxVIP

学 海 无 涯 自动往返小汽车 队员 1：张建强，男，，信息工程学院、电气工程及其自动化、 14，教学号，邮箱，电话 队员 2：吴风洋，男，1995-10，信息工程学院、电气工程及 其自动化、14，021440104，mailto:1362251839@1362251839@队员 3：邓国忠，男，1993-8，信息工程学院、电气工程及其 自动化、14，071440507，mailto:709317147@709317147@作品类别学 海 无 涯 目录学 海 无 涯 引言嵌入式技术依靠其体积小、成本低、功能强等特点，适应了智能化发展的最新要求。单片机作为控制系统的微处理器，在数据处理和代码存储等方面都已经无法满足系 统的要求，ARM 微处理器资源丰富，具有良好的通用性。Cortex-M3 是 ARM 公司最新推 出的第一款基于 ARMv7 体系的处理器内核。它主要针对 MCU 领域，在存储系统、中断系 统、调试接口等方面做了较大的改进，有别于过去的 ARM7 处理器；Cortex-M3 具有高性 能、低功耗、极低成本、稳定等诸多优点，非常适合汽车电子、工业控制系统、医疗器械、玩具等领域。基于 Cortex-M3 内核的 STM32 系列处理器于 2007 年由 ST 公司率先推 出，它集先进 Cortex-M3 内核结构、出众创新的外设、良好的功耗和低成本于一体，极 大的满足自动控制系统设计要求。作为先进的 32 位通用微控制器的领跑者，STM32 以其 出众的性能、丰富且灵活的外设、很高的性价比以及令人意外的功耗水准，使其自面世 以来得到众多设计者的青睐，众多行业领导者纷纷选用 STM32 作为新一代产品的平台。 因此将 STM32F103 应用于智能小车的控制系统是一种较好的选择。 基于此，本文提出了一个比较合理的智能小车系统设计方案。整个小车系统以STM32F103 芯片为控制核心，附以外围电路，利用红外探测器、触角传感器采集外界信 息和检测障碍物；充分利用 STM32F103 的串口、并口资源和高速的运算、处理能力，来 实现小车自动识别路线按迹行走、躲避障碍物，并且通过 LCD 显示器实时显示小车运动 参数；配置 STM32F103 通用定时器为 PWM 输出模式产生 PWM 波，通过步进调节 PWM 波占 空比参数控制电机的转速。 学 海 无 涯 基于单片机的自动往返小车一.任务设计并制作一个能自动往返于起跑线与终点线间的小汽车。允许用玩具汽 车改装，但不能用人工遥控（包括有线和无线遥控）。跑道宽度 0.5m，表面贴有白 纸，两侧有挡板，挡板与地面垂直，其高度不低于 20cm。在跑道的 B、C、D、E、 F、G 各点处画有 2cm 宽的黑线，各段的长度如图 1 所示。二.要求基本要求车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线），到达终点线后停留 10 秒，然后自动返回起跑线（允许倒车返回）。往返一次的时间应力求最短（从合上汽 车电源开关开始计时）。到达终点线和返回起跑线时，停车位置离起跑线和终点线偏差应最小（ 以车辆中心点与终点线或起跑线中心线之间距离作为偏差的测量值）。D～E 间为限速区，车辆往返均要求以低速通过，通过时间不得少于 8 秒 ，但不允许在限速区内停车。发挥部分自动记录、显示一次往返时间（记录显示装置要求安装在车上）。自动记录、显示行驶距离（记录显示装置要求安装在车上）。其它特色与创新。三.方案设计本设计以两片单片机 STC89C52 作为核心来控制自动往返小车，加以控制芯片 L298N 和单片机联合控制小车的前进与后退。路面的黑带检测使用反射式红外传感器， 通过 STC89C52 对输入的信号进行处理，以动态显示的形式通过一个四位的数码管显示 即时里程，另外一个四位数码管动态显示小车行驶时间。以红外传感器对路面黑线检测学 海 无 涯 用，行驶距离使用霍尔元件进行检测。【1】黑带检测单片机数码管显示路 程，时间路程和时间显示L298N 电机驱动模块图 2电机驱动调速模块方案一：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速的目的。但是电 阻络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格昂贵。更主要的问题在于一般电动机的电 阻较小，但电流很大；分压不仅会降低效率，而且很难实现。方案二：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调 整。方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间慢，机械结构易损坏，寿命较短， 可靠性不高。方案三：采用达林顿管 TIP4 组成的 PWM 电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空 比可调的状态，精确调整电机转速。方案四：采用 L298N 来控制电机的正转和反转来实现小车的前进和后退。加