现代控制理论第二章讲解.pptVIP

EAST CHINA INSTITUTE OF TECHNOLOgy 2.4 * 线性时变系统的解 2.4.1 时变系统状态方程解的特点 为了讨论时变系统状态方程的求解方法，现在先讨论一个标量时变系统： 采用分离变量法，将上式写成： 对上式两边积分得： （ 1 ） EAST CHINA INSTITUTE OF TECHNOLOgy 因此 （ 2 ） 或者写成： 仿照定常系统齐次状态方程的求解公式，式 (2) 中的 也可以表示为状态转移矩阵，不过这时状态转移矩阵不仅是时间 t 的函数， 而且也是初始时刻 t 。 的函数。故采用符号 来表示这个二元函数： （ 3 ） 于是式 (2) 可写成： （ 4 ） EAST CHINA INSTITUTE OF TECHNOLOgy 能否将式 (3) 这个关系式也推广到矢量方程： 遗憾的是，只有当 满足乘法可交换条件，上述关系 才能成立。现证明如下： 使之有 （ 5 ） 如果 是齐次方程的解，那么 必须满足： （ 6 ） EAST CHINA INSTITUTE OF TECHNOLOgy 把 展开成幂级数： 上式两边对时间取导数： (7) (8) (9) 把式 (7) 两边左乘 有： 比较式 (8) 和式 (9) ，可以看出，要使 EAST CHINA INSTITUTE OF TECHNOLOgy 成立，其必要和充分条件是： （ 10 ） 即 是乘法可交换的。但是，这个条件是很苛刻的 一般是不成立的。从而时变系统的自由解，通常不能像定常系统那样写 成一个封闭形式。 2.4.2 线性时变齐次矩阵微分方程的解 尽管线性时变系统的自由解不能像定常系统那样写成一个封闭的解 析形式，但仍然能表示为状态转移的形式。对于齐次矩阵微方程： EAST CHINA INSTITUTE OF TECHNOLOgy （ 11 ） 其解为： （ 12 ） 式中， 类似于前述线性定常系统中的 ，它 也是 非奇异方阵，并满足如下的矩阵微分方程和初始条件： （ 13 ） （ 14 ） 证明 将解式 (12) 代入式 (11) ，有 EAST CHINA INSTITUTE OF TECHNOLOgy 即 又在解式 (12) 中令 ，有： 即 这就证明了，满足式 (13) 、式 (14) 的 , 按式 (12) 所求得的 是 齐次微分方程 (11) 的解。 2.4.3 状态转移矩阵 基本性质 EAST CHINA INSTITUTE OF TECHNOLOgy 与线性定常系统的转移矩阵类似，同样有： 因为： 且 故式 (15) 成立。 2 ） ，见式（ 14 ）。 （ 15 ） 1 ） 3 ） （ 16 ） EAST CHINA INSTITUTE OF TECHNOLOgy 因为从式 (14) 和式 (15) 可得： 或 那么无论右乘 ，或左乘 ，式 (16) 都成立，故 是非奇异阵，其逆存在，且等于 。 4 ） 见式（ 13 ）。 在这里， 一般是不能交换的。 2.4.4 线性时变系统非齐次状态方程式的解 EAST CHINA INSTITUTE OF TECHNOLOgy 线性时变系统的非齐次状态方程为： 且