第六讲 机器人运动学逆解.pptVIP

山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 3.3 机器人运动学方程 解：结构参数和关节变量表 31 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 3.3 机器人运动学方程 接下来写出一些杆件间齐次变换阵，并 注意其中的一些元素。 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 3.3 机器人运动学方程 其中： 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 手部相对基座坐标系的位姿矩阵： 2 、运动学方程的逆解 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 0 0 0 r 33 32 31 23 22 21 13 12 11 6 z y x o p r r r p r r r p r r T 已知 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 3.3 机器人运动学方程 ① 、由： 16 06 1 01 56 1 12 01 06 ] [ T T T T T T T T i i ? ? ? ? ? ? ? 3 1 1 d p c p s y x ? ? ? 16 33 32 31 23 22 21 13 12 11 1 1 1 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 T p r r r p r r r p r r r c s s c z y x ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 注意到， T 16 的（ 2,4 ）元素为 d 3 。让上式 中等号两边的（ 2,4 ）元素相等，得： （ 1 ） （ 2 ） 已知 一个未知量 θ 1 越靠近基座越简单 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 3.3 机器人运动学方程 令： 代入（ 2 ）式有： 根据和差公式，得： 最后： 求出了 θ 1 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 前置模式： {i- 1}→坐标系 {i} 。 仅涉及 i 杆件的参数， 1 、 杆长 : 沿 xi 轴从 zi-1 到 zi 的距离。 2 、扭角：绕 xi 从 zi-1 转到 zi 的角度。 3 、平移量：沿 zi-1 轴从 xi-1 轴量至 xi 轴的距离。 4 、转角：绕 zi-1 轴从 xi-1 轴到 xi 的转角。 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第 3 章 机器人运动学 3.1 机器人的位姿描述 3.2 齐次变换及运算 3.3 机器人运动学方程 3.4 机器人微分运动 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 3.3.2 小节 运 动 学 方 程 的 逆解 3.3 机器人运动学方程 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 3.3 机器人运动学方程 机器人运动学方程的逆解，也称机器 人的逆运动学问题，或间接位置求解。 逆运动学问题：对某个机器人，当给 出机器人手部在基座标系中所处的位置和 姿态时（即 M 0h 中各元素给定），求出其对 应的关节变量值 q i 。 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 2 、运动学方程的逆解 6 5 23 6 4 6 5 4 23 z 6 4 6 5 4 1 6 5 23 6 4 6 5 4 23 1 6 4 6 5 4 1 6 5 23 6 4 6 5 4 23 1 ) ( ) ( ] ) ( [ ) ( ] ) ( [ c s c s s c c c s n s c c c s c c s s s s c c c c s n s c c c s s c s s s s c c c c c n y x ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 逆运动学问题的可解性： 下面以六自由度机器人 PUMA 为例， 研究其可解性。 6 5 23 6 4 6 5 4 23 z 6 4 6 5 4 1 6 5 23 6 4 6 5 4 23 1 6 4 6 5 4 1 6 5 23 6 4 6 5 4 23 1 ) ( ) ( ] ) ( [ ) ( ] ) ( [ s s c c s c c c s o c c s c s c s s s c s s c c c s o c c s c s s s