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第 PAGE I 页 第 PAGE II 页 四悬翼倒立摆的实现 摘要 我们将倒立摆放到四旋翼飞行器之上，对经典的倒立摆控制问题进行延伸。 为了找到系统在静止和圆形轨迹下的正常状态，对系统的静平衡和动平衡都进行了考察。控制律设常曲计围绕这些名义轨迹进行。我们选取机体系，引入偏航角独立的动力学方程，可应用在定线轨迹上。控制器的平衡性能在苏黎世ETH飞行器竞技场上得到检验。对于将学习方法用来提高性能和减小系统误差这方面,在未来有很大的发展空间。 关键词：四旋翼，倒立摆，非线性控制系统，学习算法 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1 研究背景 1 2 动力学模型 2 2.1 四旋翼的动力学模型 2 3 标称轨迹的运动学方程 6 4 标称轨迹的动力学方程 10 5 控制器设计 12 6 试验结果 13 7 结论与展望 19 参考文献 20 附录：原文 A flying inverted pendulum 21 北京航空航天大学毕业设计(译文) 第 PAGE 1 页 北京航空航天大学毕业设计(译文) 第 PAGE 36 页 1 研究背景 倒立摆作为直观、易描述、易实现的非线性系统之一，是经典的控制学问题。它已经被研究了几十年[11]，并经常被用来证明或演示一些高级理论，比如强化学习[6]，神经网络[14]，以及模糊控制[13]。 在这篇文章中，我们开发出了一套能使倒立摆放在四旋之上并保持平衡的控制策略，并实际展示了现代四旋翼的优越的运动特性。对这样一个复杂的控制问题的方案能使人更好地洞察四旋翼的控制策略，并且有望应用在其他任务上。 四旋翼有很好的敏捷性，其中一个重要原因是它的四个桨都没有安装在中心上，从而可以完成快速转动。再加上它有较高的推重比（空载状况下），使其能有很大的平移加速度。 刚开始四旋翼的研究工作多围绕盘旋控制[5]，逐渐地越来越多的人开始研究四旋翼的运动潜能并试图开发它们。有一些研究者实现了四旋翼的快速翻转，有的研究者将焦点放在增加它的速度与自主学习算法上[7],还有人主要研究如何保障四旋翼的安全性[8]。其他的一些复杂操控系统，比如从狭小的窗间飞过并降落，也得到了实现。 在第2部分，我们给出了控制系统设计所用的动力学模型。第三部分我们给出了四旋翼需要的静态与动态名义轨迹。第四部分对这些轨迹上的点进行动力学线化，第五部分设计了线性反馈控制器。试验步骤和结果在第六部分给出。第七部分进行了总结与展望。  图1.1 惯性系O与机体系V 2 动力学模型 我们推导出了四旋翼和倒立摆轨迹问题的运动方程。由于倒立摆的质量相比较四旋翼的质量而言很小，所以假设倒立摆对四旋翼的作用力忽略不计。所以四旋翼的动力学模型不依赖倒立摆，但是倒立摆的动力学模型将影响四旋翼的运动轨迹。这一假设在实验中得到了验证，倒立摆的质量不到四旋翼质量的5%。 2.1 四旋翼的动力学模型 四旋翼有六个自由度：线位移在如图1.1所示的惯性系O中表示，角位移V用三个欧拉角来表示。我们先把惯性系绕z轴旋转偏航角α，然后再在新坐标系的基础上绕新的y轴旋转俯仰角，最终绕新的x轴旋转滚转角： (2.1) (2.2) (2.3) (2.4) 该飞行器的线加速度由飞行器的姿态以及四个桨产生的推力决定。用表示推力，则惯性系下的线加速度为： (2.5) 飞行器的姿态不是直接可控的，但满足动力学关系。控制输入量是希望达到的绕机体系的滚转角速度，以及总推力a,高带宽控制器通过陀螺仪的反馈来得到期望角速度。四旋翼的转动惯量很小，而且外部安装的悬桨能产生较大的力矩，这使它可以达到很大的滚转角加速度，大约有200 rad/s2。该飞行器对于期望的滚转角速率能够很快响应(试验表明能在20ms内完成响应)。因此我们假设可以直接控制机体的角速度，忽略滚转角加速度动力学。同时，我们假设推力可以瞬间变化，试验表明推力变化跟旋转角速率变化的一样快，而且旋翼的旋转速度由低到高变化要比由高到低变化快很多。 欧拉角的变化率被转换到机体系上，通过如下变换： (2.6) 利用旋转矩阵，该方程