自动控制原理4线性系统的根轨迹法讲解材料.ppt

* 例题（1） 例1 某单位反馈系统的开环传递函数为： 要求：（1）绘制系统的根轨迹草图； （2）用根轨迹法确定使系统稳定的 值范围； （3）用根轨迹法确定使系统的阶跃响应不出现超调的 最大取值。 解 ： （1）闭环系统特征方程为 * 分离点 整理得 解出 与虚轴交点 令 解出 例题（1） * 系统根轨迹如下图 例题（1） * （2）由（1）中的计算结果可知， 稳定范围为 （3）依题意，也就是要求分离点 处的 值： 用模值条件解得 例题（1） * 例2：单位负反馈系统的开环传递函数为 画出 从 变化时闭环系统的根轨迹，并确定闭环系统 稳定时的 值取值范围。 解：开环传函变为如下形式 例题（2） * 渐进线 与虚轴交点 令 解出 由根轨迹及计算结果可以确定 的稳定范围是 例题（2） * 系统根轨迹如下图 例题（2） * 例3：已知单位反馈系统的开环传递函数为 要求：（1）当 从 时，概略绘制系统的闭环根轨迹； （2）确定保证系统稳定的 值范围； （3）求出系统在单位阶跃输入作用下稳态误差可能达 到的最小绝对值 。 解：开环传函变为 例题（3） * 分离点 整理并解出 与虚轴交点 令 联立求解得 例题（3） * 画出的根轨迹如下图 例题（3） * （2）由根轨迹图可以看出， 值稳定范围对应于根轨迹与虚 轴的两个交点，所以有 （3）系统的静态位置误差系数为 由静态误差系数法，可求得系统在稳定范围内有 例题（3） * 例4 已知单位反馈系统的开环传函为 该系统在 取任何正值时均不稳定，利用根轨迹图，说明在 负实轴加一合适的开环零点 可使系统稳定。 解：原系统的根轨迹如图（a）所示，系统不稳定。 若增加开环零点 ，系统开环传函变为 则渐进线与实轴的夹角 渐近线与实轴的交点 例题（4） * 根 轨 迹 图 例题（4） * 由渐进线与实轴的交点可知，当 时，交点在 右半 平面，系统仍不稳定。 当 时，交点在 左半平面，可使原系统稳定，相 应的根轨迹图见上一张图（b）、（c）所示。 该例说明，适当增加开环零点，可改善系统的稳定性。 例题（4） * 例5 设单位反馈系统的开环传递函数为 （1）画出 变化时闭环系统的根轨迹； （2）求出系统处于临界稳定和临界阻尼时的 值； （3）求出当 时，闭环系统的单位阶跃响应。 解： （1）系统的特征方程为 得 例题（5） * 进一步可改写成 式中 系统的等效开环传函为 由此可画出以 （或 ）为变量的广义根轨迹。 该广义根轨迹满足零度相角条件。 例题（5） * 实轴上的根轨迹为 令 代入相角条件，有 得 可知上式为以 极点为圆心，以为 半径的 圆周。 例题（5） * 根轨迹图如下 例题（5） * （2）由劳思判据可求出系统临界稳定时的两根 ， 响应的 值为 。 系统临界阻尼时的闭环极点可以由分离点方程求出，本 题中也在园方程中，令 ，得到 解得 ，这两个点就是根轨迹的分离点。 （3） 时，系统的闭环传函为 例题（5） * 系统输出为 单位阶跃响应为 例题（5） * 单位阶跃响应图 三、广义根轨迹（9） * 4 –3 –2 附加开环零点的作用 在控制系统设计中，常用附加位置适当的开环零点的方 法来改善系统性能。因此，研究开环零点变