数学基础拉氏变换.pptVIP

1 自动控制原理 数学基础－－ 拉普拉斯变换 刘宝 liubao@hdpu.edu.cn 2 1. 拉普拉斯变换的定义 1.1 复变量和复变函数 一个 复数 包括实部和虚部，如果实部和虚部 都是变量，则称其为 复变量 。在拉氏变换中， 复变量用符号 s 表示，表示 ? ? j s ? ? y x jF F s F ? ? ) ( 一个 复变函数 F ( s ) 是 s 的函数，它具有实部和虚 部 3 幅值 ： 2 2 y x F F A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? x y F F 1 tan ? 如果在某一域内，复变函数 F ( s ) 及其所有阶导 数都存在，则称该复变函数 F ( s ) 在该域内是 解析 的。 y x jF F s F ? ? ) ( 相角 ： 角度从实轴开始，沿 逆时针 计算 ? j ω Re 0 F ( s ) F x F y 4 在 s 平面上，使函数 F ( s ) 解析的点称为 正常点 ， 使 F ( s ) 为非解析的点称为 奇点 使 F ( s ) 及其导数趋于无穷大的奇点称为 极点 使 F(s)= 0 的点叫做 零点 ) 3 2 ( ) 3 ( 2 ) ( 2 j s s s s F ? ? ? ? ? 且 p 1 为 2 阶极点 j p p 3 2 , 3 2 1 ? ? ? ? ? 极点为 例如 2 1 ? ? z 零点为 5 1.2 拉普拉斯变换的定义 dt e t f t f L s F st ? ? ? ? ? 0 ) ( )) ( ( ) ( 若 f ( t ) 是时间 t 的函数，且 t 0 时， f ( t )=0 ; s 是复 变量 , 则 f ( t ) 的拉氏变换 F ( s ) 定义为 由拉氏变换 F ( s ) 求时间函数 f ( t ) 的反变换过程 称为拉普拉斯反变换，定义为 dt e s F j s F L t f j c j c st ? ? ? ? ? ? ? ? ) ( 2 1 )) ( ( ) ( 1 ? 其中常数 c 选择的比 F ( s ) 的所有奇点的实部都大。 6 1.3 常用函数的拉氏变换 (1) 求阶跃函数 f ( t )=A· 1( t ) 的拉氏变换。 单位阶跃函数 f (t)=1( t ) 的拉氏变换为 。 (2) 求单位脉冲函数 f ( t )= δ ( t ) 的拉氏变换。 s A e s A dt Ae s F st st ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 0 ) ( 0 0 0 0 0 2 2 0 0 1 1 ( ) ( ) 1 1 (1 ) (1 1 ) 1 1! 2! lim lim lim lim st st st s F s t e dt e dt e s s s e s s ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? L s 1 7 （ 3 ）求指数函数 f ( t )= 的拉氏变换 at e ? a s e a s dt e dt e e s F t a s t s a st at ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 ) ( 0 ) ( 0 ) ( 0 f ( t ) F ( s ) f ( t ) F ( s ) δ (t) 1 1( t ) 1/s t 1/(s+a) 2 1 s at e ? ) ( 2 2 ? ? ? s ) ( 2 2 ? ? s s t e at ? sin ? t e at ? cos ? 2 2 ) ( ? ? ? ? a s 2 2 ) ( ? ? ? ? a s a s ) sin( t ? ) cos( t ? 几个重要函数的拉氏变换 8 3. 拉氏变换性质 设 的拉氏变换为 ) ( t f ) ( s F 3.1 线性性质 原函数之和的拉氏变换等于各原函数的 拉氏变换之和 ) ( ) ( )] ( ) ( [ 2 1 2 1 s bF s aF t bf t af L ? ? ? 3.2 积分定理 0 1 1 ) ( ) 0 ( , ) 0 ( ) ( ] ) ( [ ? ? ? ? ? ? ? ? t dt t f f s f s s F dt t f L s s F dt t f L t ) ( ] ) ( [ 0 ? ? 不定积分 定积分 9 3.3 微分定理 ) 0 ( ) ( )] ( [ f s sF t f dt d L ? ? ) 0 ( ) 0 ( ) ( )] ( [ 2 2 2 f sf s F s t f dt d L