笼型异步电机变压变频调速系统—转差功率不变型调速系统电力拖动自动控制系统第6章.ppt

* 式中， ——电机漏磁系数 ——转子电磁时间常数 * ? —?s — is 状态方程 * 3/2 VR 等效直流 电机模型 A B C ? ? iA iB iC it1 im1 i? i? 异步电动机 异步电动机的坐标变换结构图 6.7按转子磁链定向的矢量控制系统 * 矢量控制系统原理结构图 ? 控制器 VR-1 2/3 电流控制变频器 3/2 VR 等效直流电机模型 + i*m1 i*t1 ? ?1 i*?1 i*?1 i*A i*B i*C iA iB iC i?1 iβ1 im1 it1 ~ 反馈信号 异步电动机 给定信号 ? * 设计控制器时省略后的部分 控制器 VR-1 2/3 电流控制变频器 3/2 VR 等效直流电机模型 + i*m1 i*t1 ? ?1 i*?1 i*?1 i*A i*B i*C iA iB iC i?1 iβ1 im1 it1 ~ 反馈信号 异步电动机 给定信号 ? 这样的矢量控制交流变压变频调速系统在静、动态性能上完全能够与直流调速系统相媲美。 * 6.7.2按转子磁链定向 （Field Orientation） * 按转子磁链定向后的系统模型 代入转矩方程式和状态方程式，并用m，t替代d，q，即得 * 矢量控制方程 方程可写成励磁公式： 方程蜕化为代数方程，得转差公式： 这使状态方程又降低了一阶。 或 * 矢量控制方程(续) 再考虑转矩公式： 组成一组矢量控制方程，构成异步电动机矢量变换的数学模型。 * 异步电动机矢量变换数学模型结构图 3/2 VR × ? 矢量变换把异步电动机分解成 ? 和 ?r 两个子系统，从定子电流的励磁分量与转矩分量来看，是解耦的，但由于Te同时受到 ist 和 ?r 的影响，两个子系统仍旧是耦合着的。 * 带除法环节的解耦矢量控制系统 （采用电流控制变频器） 电流 控制 变频器 ÷ 异步电机 矢量 变换模型 带除法环节的矢量控制系统可以看成是两个独立的线性子系统 * 解耦条件 ①忽略电流控制变频器的滞后作用 ②转子磁链的计算值 等于其实际值?r ③转子磁场定向角的计算值 等于其实际值? * 6.7.3 转子磁链模型 由实测的三相定子电流通过3/2变换很容易得到两相静止坐标系上的电流 is? 和 is? ，再利用式（6-109）第3，4行计算转子磁链在 ? ，? 轴上的分量为 1. 在两相静止坐标系上的转子磁链模型 * （6-138） （6-139） 又由式（6-108）的 ? ? 坐标系电压矩阵方程第3，4行，并令 u?r = u?r = 0 得 * 或 * 整理后得转子磁链模型 （6-140） （6-141） 按式（6-140）、式（6-141）构成转子磁链分量的运算框图如下图所示。有了?r? 和 ?r? ，要计算?r 的幅值和相位就很容易了。 转子磁链模型 * 在两相静止坐标系上的转子磁链模型 Lm Tr Lm Tr p+1 1 + + + - is? isβ ? ?r? ?r? Tr p+1 1 图6-56 在两相静止坐标系上计算转子磁链的电流模型 * 上图的转子磁链模型适合于模拟控制，用运算放大器和乘法器就可以实现。采用微机数字控制时，由于 ?r? 与 ?r? 之间有交叉反馈关系，离散计算时可能不收敛，不如采用下面第二种模型。 * 2. 按磁场定向两相旋转坐标系上的转子磁链模型 下图是另一种转子磁链模型的运算框图。三相定子电流 iA 、 iB 、iC 经3/2变换变成两相静止坐标系电流 is? 、 is? ，再经同步旋转变换并按转子磁链 定向，得到M、T坐标系上的电流 ism、ist，利用矢量控制方程式（6-136）和式（6-135）可以获得 ?r和 ?s 信号，由?s 与实测转速 ? 相加得到定子频率信号?1，再经积分即为转子磁链的相位角? ，它也就是同步旋转变换的旋转相位角。 * 按转子磁链定向两相旋转坐标系上的转子磁链模型 3/2 VR ? Tr p+1 Lm Sin Cos iC iB iA is? is? ist ism ?s ?1 + + ? ?r ? Tr Lm 1 p 图6-57 在按转子磁链定向两相旋转坐标系上计算转子磁链的电流模型 * 和第一种模型相比，这种模型更适合于微机实时计算，容易收敛，也比较准确。 上述两种转子磁链模型的应用都比较普遍，但也都受电机参数变化的影响，例如电机温升和频率变