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实验四 根轨迹分析与设计
姓名： 学号：
一、实验题目
1
2.4. 1 已知单位反馈系统的开环传函为G (s) ，试利用 MATLAB 环境，完成根轨迹控
0 2
s
制器设计，使得系统满足：阶跃响应最大超调量σ%≤35%，ts ≤1s( Δ= 5%) 。
16
练习 1. 已知一单位反馈系统的开环传函为 ，试加入一个串联超前校正控制
s(s 0.8)
s z
k （其中|z||p|），使得闭环系统的 ts( Δ=2%) ≤4s ，超调量≤40% 。
s p
二、实验目的
学习在 MATLAB 中绘制根轨迹的方法，掌握用根轨迹法在 MATLAB 环境下设计控制器，
以及利用rltool 实现控制器设计的方法。体会零极点的分布对系统阶跃响应指标的影响。
三、实验过程与结果
题 2.4.1 ：
1、根据题目要求计算出ζ和 的范围：ζ≥0.32 ，ω ≥9.38
n
2 、令ζ=0.32 ，ω =9.5 ，在 MATLAB 中编程画初始根轨迹，确定主导极点坐标为（-3 ，
n
9j ），分析根轨迹与主导极点的差距。
num=[1];den=[1 0 0];k=[0:0.1:50];rlocus(num,den,k);sgrid(0.32,9.5)
结果如图 1：
图一 初始根轨迹
3、设计校正零极点使根轨迹通过主导极点。
num=[1 3];den=[1 15 0 0];k=[0:0.1:300];rlocus(num,den,k);sgrid(0.32,9.5)
结果如图 2 ：
图2 设计校正零极点后根轨迹图
4 、调整校正极点坐标，使根轨迹恰好通过主导极点。用鼠标单击主导极点处根轨迹，确定 k
值。
num=[1 3];den=[1 9.8 0 0];k=[0:0.1:300];rlocus(num,den,k);sgrid(0.32,9.5）
结果如图 3 ：
图3 确定校正零极点和 k 值
5、做控制系统阶跃响应核定结果，显示超调量和调整时间。
num=112*[1 3];den=[1 9.8 0 0];[nc,dc]=cloop(num,den,-1);step(nc,dc)
结果如图 4：
图4 控制系统阶跃响应曲线
6、分析：超调量σ%=52.5% ，调整时间 ts=1.2s ，不满足要求，需要重新设计。
7、令ζ=0.63 ，ω =9.5 ，在 MATLAB 中编程画初始根轨迹，确定主导极点坐标为（-6 ，
n
7.5j ），分析根轨迹与主导极点的差距。
num=[1];den=[1 0 0];k=[0:0.1:300];rlocus(num,den,k);sgrid(0.63,9.5)
结果如图 5：
图5 初始根轨迹
8、设计校正零极点使根轨迹通过主导极点。
num=[1 6];den=[1 30 0 0];k=[0:0.1:500];rlocus(num,den,k);sgrid(0.63,9.5)
结果如图 6：
图6 设计校正零极点后根轨迹图
9、调整校正极点坐标，使根轨迹恰好通过主导极点。用鼠标单击主导极点处根轨迹，确定 k
值。
num=[1 6];den=[1 43 0 0];k=[0:
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