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自动控制原理丁红课后答案 【篇一：《自动控制原理》 --- 丁红主编 ---第八章习题答 案】 描述函数。 （a） （b ） （c） 答： 方法一：由图 8.1a 所示， ?kx?a x?0y ??,?kx?a x?0 令代入则可以得 到 因为非线性 特性为奇函数，所以 =0,a1=, b1= = 在此处键入公式。 可以得到 b1=kx+4, 所以该非线性环节的描述函数为 。 方法二：图8.1a所示的非线性特性可以看作是图 8.1b，图8.1c叠 加而成的。 图 8.1b 对应的非线性环节的描述函数为 。 图 8.1c 对应的为理想继电器非线性，其描述函数为。 所以，图 8.1a 对应的飞线性特性描述函数为 。 ??x??x?0 非线性系统的相平面图。 x8.2. 试绘制 ? 答： 由题意，此方程可以改写为： ,开关线为 x=0 。 当 x0 可以得到 . 故奇点为稳定的焦点。 ，可以得到等倾线方程为 ,由可以 ,令等倾线的斜率为 k ，即可以得到 ，得到 , 列写表格如下表所示。 8.3. 系统方框图如图 8-29 所示，其中 k0 ， t0 。当非线性元件 n 分 别为理想继电特性 ; 死区 ? 相平面上绘制相平面图。 继电特性 ;滞环继电特性 ; 带死区和滞环的 继电特性，在 c?c 8-29 系统方框图 （ 1） 具有死区的三位置继电特性 线性部分的微分方程为 当继电特性为具有死区的三位置继电特性时，上式可以写成分段微 分方程为： 开关线为在 , 两条开关将相平面划分为三个线性区域，下面分区绘制相轨迹 区域，相轨迹方程为： 类似于具有饱和特性的非线性控制系统时的讨论，像平面与该区域 无奇点，相轨迹均渐进于 的直线。 在 区域，相轨迹方程为： 的直线。 像平面在该区域无奇点，相轨迹均渐进于在 区域，相轨迹方程为： 由 说明该区域的相轨迹斜率均为，这意味着相轨迹应是一族斜率为， 且相互平行的直线。 此外若令，系统的相轨迹方程恒成立，说明在该区内，均有平衡点， 相轨迹 可终止于其中的任一点。 （ 2） 具有滞环的两位置继电特性 继电特性为具有滞环的两位置继电特性时，可以写成分段线性微分 方程： 开关线方程为 开关线将整个相平面划分成两个区域： I区域相轨迹方程 水平直线 ; I区域无奇点，相轨迹渐近于 □区域相轨迹方程 H区域无奇点，相轨迹渐近于水平直线。 (3) 既有死区又有滞环的继电特性 当继电特性为既有死区又有滞环的继电特性时，分段线性微分方程 为 开关线方程为三个区域。 8.6. 设某非线性控制系统方框如图 8-30 所示，试确定该系统的自持 振荡的振幅与角频率。 和;四条开关线将相平面划分为 图 8-30 非线性控制系统方框 解：将系统方框图化简为标准结构。 前向通路中的两个非线性环节可用图解法进行化简。 可见，串联后 的非线性环节仍为带死区的继电特性。 当图。 时，有，位于饱和特性的线性区域，故由，可得 =0.5 。于是可得等 效 在在 的范围内 的范围内 ,y=2 与 e 的具体数值无关。于是上图可进一步化简。 (2)绘出线性部分的g (j)曲线图。 由上图可得线性部分的传递函数为变化时， g (j)曲 线从第山象限开始，穿越负实轴后进入第H象限，最后终止于坐标 原点。 令 有 计算可得曲线与负实轴的交点为 于是，可绘出g (j)曲 线图。 ( 3)绘出非线性部分曲线。 由上图可得，非线性部分的描述函数为 其中 m=2 ，故 计算可得，当 a= 时， 取极值