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自动控制原理课后答案第三章 【篇一：自动控制原理习题及其解答 第三章】 统的结构图如图 3-1 所示。 已知传递函数 g(s)?10/(0.2s?1) 。 今欲采用加负反馈的办法，将过 渡过程时间 ts 减小为原来的 0.1 倍，并保证总放大系数不变。试确定参数 kh 和 k0 的数值。 对照。 一阶系统的过渡过程时间 ts 与其时间常数成正比。根据要求，总传 递函数应为 ?(s)? 即 c(s)r(s) 10(0.2s/10?1) ? k0g(s)1?khg(s) 10k0 ? 10k0 0.2s?1?10kh ? ( 1?10kh0.21?10kh s?1) ??(s) 比较系数得 ?10k0 ?10? ?1?10kh ?1?10k?10 h? 解之得 kh?0.9 、 k0?10 解毕。 例 3-10 某系统在输入信号 r(t)=(1+t)1(t) 作用下，测得输出响应为： c(t)?(t?0.9)?0.9e ?10t (t 0 已知初始条件为零，试求系统的传递函数 ?(s)。 解因为 r(s)? 1s?1s 2 ? s?1s 2 10(s?1)s(s?10) 2 c(s)?l[c(t)]? 1s 2 ? 0.9s ? 0.9s?10 ? 故系统传递函数为 ?(s)? 解毕。 例 3-3 设控制系统如图 3-2 所示。 c(s)r(s) ? 10.1s?1 试分析参数 b 的取值对系统阶跃响应动态性能的影响。 解 由图得 闭环传递函数为 ?(s)? 系统是一阶的。动态性能指标为 k(t?bk)s?1 td?0.69(t?bk)tr?2.2(t?bk) ts?3(t?bk) 因此， b 的取值大将会使阶跃响应的延迟时间、上升时间和调节时 间都加长。解毕。 例 3-12 设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图 3-34 所示。试确定系统的传递函数。 h(t) 4 3 0 0.1 t 图 3-34 二阶控制系统的单位阶跃 响应 解 首先明显看出，在单位阶跃作用下响应的稳态值为 3 ，故此系统 的增益不是 1 ， 而是 3。系统模型为 ?(s)? 3?n 2 2 2 s?2??ns??n 然后由响应的 mp% 、tp 及相应公式，即可换算出 ?、?n 。 k c(tp)?cts(??)14?3 mp%???33% c(?)3 tp?0.1 ( s ) bs 由公式得 mp%?e ???/ 1?? 2 ?33% tp? ??n?? 2 ?0.1 换算求解得： ??0.33 、 ?n?33.2 解毕。 例 3-13 设系统如图 3-35 所示。如果要求系统的超调量等于 15% ， 峰值时间等于 0.8s ，试确定增益 k1 和速度反馈系数 kt 。同时，确 定在此 k1 和 kt 数值下系统的延迟时间、上升时间和调节时间。 r( k1s(s?1) c( 1+k 图 3-35 解 由图示得闭环特征方程为 s?(1?k1kt)s?k1?0 2 即 k1?? ， ?t? 2n 1?kt?n 2?n 2 由已知条件 mp%?etp? ??? t / 1??t 2 ?0.15 ??n??t 2 ?0.8 解得 ?t?0.517,?n?4.588s ?1 于是 k1?21.05 kt? 2?t?n k1 2 ?1 ?0.178 td? 1?0.6?t?0.2?t ?n ?0.297s tr? ????n?? 2t ? ??arccos?t?n?? 2t ?0.538s ts? 3.5 ?t?n ?1.476s 解毕。 r( k?n 2 2 2 c( s?2??ns??n 解 由图得闭环传递函数 2 h(s) ?n 例 3-14 控制系统结构图图 k3-36 s?2??ns??n?k?nh(s) 2 2 2 ?(s)? 在题意要求下，应取 h(s)?kts 此时，闭环特征方程为： s?(2??kkt?n)?ns??n?0 2 2 令： 2??kkt?n?2?1 ，解出， kt?2(?1??)/k?n 故反馈通道传递函数为： 2(?1??)sk?n h(s)? 解毕。 例 3-15 系统特征方程为 s?30s?20s?10s?5s?20?0 6 5 4 3 2 试判断系统的稳定性。 解 特征式各项系数均大于零，是保证系统稳定的必要条件。上述方 程中 s 一次项的系 数为零，故系统肯定不稳定。解毕。 例 3-16 已知系统特征方程式为 s?8s?18s?16s?5?0 432 试用劳斯判据判断系统的稳定情况。 解 劳斯表为 4 s 1 18 5 3 s 8 16 0 2 s 8?18?1?16 81613.5 ?16 8?5?1?0 8 ?5 s s 1 16?16?8?5 ?13.5 0 ?5 13.5?5?16?0 由于特征方程式中所有系数均为正值