割草机械臂与末端执行器设计与系统仿真7.91.docxVIP

PAGE PAGE 5 割草机械臂与末端执行器设计与系统仿真 摘要：在当今社会随着社会的发展与科技的不断进步，机械臂作为一种高效率、多功能的基础机构，受到了冶金、生产制造、及各种艰苦工作环境工作的垂青，同时，对机械手臂的性能也提出了更高的要求以适应各种复杂的工作环境[1]。结合当代对机械臂的要求，本文进行了以下设计： 图0.1 用于货物搬运的车载液压机械臂 图0.2 用于土木建筑的车载液压机械臂 （1）查阅现有各种类型机器臂的机能优势及弊端，综合斟酌各种类型机器臂所能顺应的工作环境，确定了一种三连杆液压驱动型机器臂及割草机计划的总体方案.利用SolidWorks对零件进行建模，并利用其实干涉的功能进行检查来验证设计是否合理 在产业机器人的市场上中国占有了最大的市场。在销售总量上遥遥领先于欧美各国，但是，来自中国产业洞察网整理的数据显示，作为世界工厂，2013年我国工业机器人的使用密度仅为约21台/万人，远远低于世界平均55台/万人，这些统计数据说明：工业机器人在我国的应用上还不及发达国家。从工信部统计院整理的数据可以看出来，中国工业机器人的销售量和使用率都在飞快的发展，工业机器人在我国有很大的发展空间，预计在2015-2020 年间，我国工业机器人销售量以及使用率又将以井喷式增长，预计2020 年工业机器人年销售量超过21万台。在工业机器人当中，车载机械臂的重要性不可或缺，在未来将为工业机器人的大家庭带来一个飞跃的增长，这个增长会直接给经济增长带来正面的效果，所以对车载机械臂的研究势在必行 图0.3 中国工业机器人所占市场份额 割草机（Lawn mower）在割草的领域被广泛应用，往复式割草机设计主要包括:刀盘（包括铰链甩刀）的整体尺寸设计、齿轮箱的设计、减速马达的设计。1830年，比尔-布丁取得了滚筒剪草机专利, 1832年，兰塞姆斯农机公司起头批量生产滚筒式割草机。 1831年，卡比利亚取得了滚草机世界专利。1833年，兰塞姆斯农机公司开始批量生产滚筒式的割草机。19世纪这种滚筒式割草机被广泛应用。1902年，伦敦恩斯制造了内燃机为动力的割草机，其原理延用至今 关键词：机械臂，液压驱动，SolidWorks，割草机 In todays society with the continuous development and progress of science and technology of the society, the mechanical arm as a kind of high efficiency, multi function based mechanism, by metallurgy, manufacturing, and all kinds of hard work environment work interest, at the same time, performance of the robot is also put forward higher requirements to adapt to the complex working environment. According to the requirements of modern mechanical arm, this paper carried out the following design: (1) the performance of the existing strengths and weaknesses of various types of mechanical arm, considering various types of mechanical arm can adapt to the working environment, determine a three link hydraulic driving scheme of mechanical arm and mower design. Modeling of parts with SolidWorks, and using its interference function checks to verify whether or not reasonable design In the industrial robot market China occupy the largest market. In total sales ahead of Europe and the United States, but from China industry insight network col