线性二次型指标的最优控制和问题讲解.pptVIP

* 证明： 设李雅普诺夫函数 因K正定，故 是正定的 与黎卡提代数方程（4-19）式比较得 由于Q，R均为正定矩阵，故 负定，结论得证。 * 3）Q为正定，这个条件是保证最优反馈系统稳定而提出的。 性能指标J取有限值，还不能保系统稳定，例如，只要不稳定 的状态变量在性能指标中不出现（未被指标函数所“观测”到） 即可，Q为半正定时就可能出现这种情况，所以Q必须正定。 （见例4-2） * 例 4－2 已知系统方程为　 性能指标为 要求寻找最优控制使J最小。 若 ，即 ， 为正定，此时黎卡提代数 解： 设 即原系统是不稳定的。 方程为： * 整理得： 取正定解 由（4-18）式求得最优控制 将上式代入状态方程，得 闭环特征根为 * 若 （相当于Q半正定）则指标蜕化为 由J的形成，可知 时J最小。这时无反馈控制作用，系统保持为开环不稳定状态。从黎卡提方程来看，这时有 有二个解 和 ，只有 可使 ，从而性能指标为最小，但这时系统不稳定。 * 例 4－3 设系统状态方程为 性能指标为 解 根据最优控制规律 由于 * 尽管 是不可控的，但反馈控制中仍可包含有状态 ，性能指标尽管有 ，J仍有最小值。 可由黎卡提矩阵微分方程得到: 又 ，