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自动控制理论解题指导 3 例3-1设控制系统如图所示。 　r（t）　　　　　　　　　　　 c（t）　　　　　　　　　　　　 　　 —　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　 试分析参数b的取值对系统阶跃响应动态性能的影响。 　r（t）　　　　　　　　　　　 c（t）　　　　　　　　　　　　 　　 —　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　 　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　 解 闭环传递函数为 动态性能指标为 因此，b的取值大将会使阶跃响应的延迟时间、上升时间和调节时间都加长。 例 3-2 设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图3-34所示。试确定系统的传递函数。 解 首先明显看出，在单位阶跃作用下响应的稳态值为3，故此系统的增益不是1，而是3。系统模型为 换算求解得： 、 例3-3 设控制系统如图所示。试设计反馈通道传递函数H(s)，使系统阻尼比提高到希望的ξ1值，但保持增益K及自然频率ωn不变。 解 闭环传递函数 在题意要求下，应取 此时，闭环特征方程为： 令： ，解出， 故反馈通道传递函数为： 例3-4 控制系统的结构图如图所示。假设输入信号为r(t)=at ( 为任意常数)。 证明：通过适当地调节Ki的值，该系统对斜坡输入的响应的稳态误差能达到零 解 系统的闭环传递函数为 当输入信号为r(t)=at 时，系统的稳态误差为 要使系统对斜坡输入的响应的稳态误差为零，即ess=0，必须满足 * * h(t) 4 3 0 0.1 t H(s) R(s) C(s) H(s) R(s) C(s) R(s) C(s) Kis+1 R(s) C(s) Kis+1