自控实验指导书(仿真).docVIP

实验一 典型环节的MATLAB 仿真 一、实验目的 1.熟悉MATLAB 桌面和命令窗口,初步了解SIMULINK 功能模块的使用方法。 2.通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的动态特性,加深对各典型环节响应曲线的理解。 3.定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、SIMULINK 的使用 MATLAB 中SIMULINK 是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包。利用SIMULINK 功能模块可以快速的建立控制系统的模型,进行仿真和调试。 1.运行MATLAB 软件,在命令窗口栏“”提示符下键入simulink 命令,按Enter 键或在工具栏单击 按钮,即可进入如图1-1所示的SIMULINK 仿真环境下。 2.选择File 菜单下New 下的Model 命令,新建一个simulink 仿真环境常规模板。 3.在simulink 仿真环境下,创建所需要的系统。 以图1-2所示的系统为例,说明基本设计步骤如下: 1进入线性系统模块库,构建传递函数。点击simulink 下的“Continuous ”,再将右边窗口中“Transfer Fen ”的图标用左键拖至新建的“untitled ”窗口。 2改变模块参数。在simulink 仿真环境“untitled ”窗口中双击该图标,即可改变传递函数。其中方括号内的数字分别为传递函数的分子、分母各次幂由高到低的系数,数字之间用空格隔开;设置完成后,选择OK ,即完成该模块的设置。 图1-1 SIMULINK 仿真界面 图1-2 系统方框图 3建立其它传递函数模块。按照上述方法,在不同的simulink 的模块库中,建立系统所需的传递函数模块。例:比例环节用“Math ”右边窗口“Gain ”的图标。 4选取阶跃信号输入函数。用鼠标点击simulink 下的“Source ”,将右边窗口中“Step ”图标用左键拖至新建的“untitled ”窗口,形成一个阶跃函数输入模块。 5选择输出方式。用鼠标点击simulink 下的“Sinks ”,就进入输出方式模块库,通常选用“Scope ”的示波器图标,将其用左键拖至新建的“untitled ”窗口。 6选择反馈形式。为了形成闭环反馈系统,需选择“Math ” 模块库右边窗口“Sum ”图标,并用鼠标双击,将其设置为需要的反馈形式(改变正负号。 7连接各元件,用鼠标划线,构成闭环传递函数。 8 运行并观察响应曲线。用鼠标单击工具栏中的“”按钮,便能自动运行仿真环境下的系统框图模型。运行完之后用鼠标双击“Scope ”元件,即可看到响应曲线。 三、实验原理 1.比例环节的传递函数为 K R K R R R Z Z s G 200,1002 (211 21 2==-=- =- = 其对应的模拟电路及SIMULINK 图形如图1-3所示。 2.惯性环节的传递函数为 uf C K R K R s C R R R Z Z s G 1,200,1001 2.021 (121121 2 1 2===+- =+- =- = 其对应的模拟电路及SIMULINK 图形如图1-4所示。 3.积分环节(I的传递函数为 uf C K R s s C R Z Z s G 1,1001.011(11111 2==- =- =- = 其对应的模拟电路及SIMULINK 图形如图1-5所示。 图1-3 比例环节的模拟电路及SIMULINK 图形 4.微分环节(D的传递函数为 uf C K R s s C R Z Z s G 10,100(11111 2==-=-=- = uf C C 01.012= 其对应的模拟电路及SIMULINK 图形如图1-6所示。 5.比例+微分环节(PD 的传递函数为 11.0(1((111 21 2+-=+- =- =s s C R R R Z Z s G uf C C uf C K R R 01.010=== 其对应的模拟电路及SIMULINK 图形如图1-7所示。 6.比例+积分环节(PI 的传递函数为 11(1(1 121 2s R s C R Z Z s G + -=+- =- = uf C K R R 10,100121=== 图1-4 惯性环节的模拟电路及SIMULINK 图形 图1-5 积分环节的模拟电路及及SIMULINK 图形 图1-6 微分环节的模拟电路及及SIMULINK 图形 其对应的模拟电路及SIMULINK 图形如图1-8所示。 四、实验内容 按下列各典型环节的传递函数,建立相应的SIMULINK 仿真模型,观察并记录其单位阶跃响应波形。 ① 比例环节1(1=s G 和2(1=s G ; ② 惯性环节1 1(1+= s s G 和1 5.01(2