视覚ー制御理论.pptVIP

付録 Raptor Wheelchair Robot System 下肢運動療法装置TEM （安川電機） 　医療福祉ロボット 産業用ロボット 　?実用的 　?人の代わりに働く エンターテイメントロボット 　?人とのコミュニケーション 　?実用性は？ 医療用ロボット　介護用ロボット ?実用的 ?人とのコミュニケーション 　理論的な保証による安心感 　ロボットの高性能化のための制御則の発展 　新しい研究分野の開拓 これらを達成するために発展が期待される研究分野 　これからのロボット制御理論 　アウトライン 　視覚フィードバックシステムのモデル 　視覚フィードバック制御 　ロボットダイナミクス 　カメラモデル 　制御則の提案 　安定性解析 　SICE-DDアームによる実験例 * * 視覚フィードバックによるロボット制御理論 金沢大学　藤田政之 平成13年度　北陸地区 学生による研究発表会 特別講演 2002年3月9日 1980年代 産業用ロボット 　?自動車産業 　?メカトロニクス産業 2000年代 ?ペットロボット ?レスキューロボット ?ロボット競技 ?介護用ロボット　など 　ロボットの役割の移り変わり 　カレル?チャペック（チェコ，1890 - 1938） 　 作品「R.U.R.（ロッサムの万能ロボット）」 　 ではじめて登場（1920年） ロボット　　　　空想上の人造人間 　語源はチェコ語の robotnik （農奴） 　 人造の労働者たちの呼び名として 　 使われた カレル?チャペック 　ロボットの語源 日本が貢献した様々な技術 　スカラ型ロボット 　ダイレクトドライブアーム（DDアーム） 　ハーモニックドライブ減速機 　産業用ロボットの技術 　国際ロボット連盟（IFR）が定めた 　 ６つ産業用ロボットのうちのひとつ スカラ型ロボット 　２関節リンクの先端に,　垂直方向の 　 並進と手首の回転の自由度を加えた 　 ４自由度のアーム 　上方向からの組みつけ,　部品挿入 　 締めつけなどの作業に適している 　1981年に日本の２社から発売 　スカラ型ロボット 産業用ロボット 直交座標ロボット 円筒座標ロボット 極座標ロボット 多関節ロボット 並列リンクロボット 　1980年に概念が確立され,　 　 1981年に試作機が開発された． 　 1984年にアジプトテクノロジー社 　 （米国）から発売が開始 SICE-DDアーム 　ロボットの最大速度および繰り返し 　 精度が従来の減速機つき産業用 　 ロボットよりも１桁よい 　減速機がない直接電動モータで 　 駆動する直接駆動アーム 　ダイレクトドライブアーム 　発明家マッサー（米国）によって考案． 　 ハーモニック?ドライブ?システムズ 　 （日本）が1964年以来,　アイデアを 　 発展させ販売 ハーモニックドライブ減速機 　学術的および一般名称は 　 「波動歯車装置」 　高減速比（1/30～1/320）,　小さな 　 バックラッシュ,　高位置精度,　小型 　 軽量で大トルク容量で小型軽量な 　 駆動系が必須のロボットに適している 　ハーモニックドライブ減速機 　コミュニケーションロボット 産業界以外でみられるロボット 　ロボットコンテスト 　ロボカップ 　レスキューロボットコンテスト 　２足歩行ロボット 　ペットロボット 　ロボット競技 　新世代ロボット HOAP-1（富士通研究所） ASIMO（本田技研工業） SDR-3X（SONY） PINO（科学技術振興事業団） 　 ２足歩行ロボット AIBO（SONY） 　ペットロボット 　定置制御の場合にPID制御則がシステムを安定に 　 することを,　リアプノフの安定理論を用いることに 　 よって示した（有本ら,　1981年） 　ロボットの各関節のアクチュエータは通常PID制御に 　 よって目標角度に追従するように制御されているが,　 　 システムが安定であるかどうかは不明であった PID制御則の安定性に理論的な保証を与えたことは 技術者に安心感を与えた 　ロボット技術とロボット制御理論（学術的貢献） ?理論的な保証による安心感 ?新しい研究分野の開拓 　　　　　　　（例えば移動ロボット） ?制御則の発展 　ロボット制御理論の果たす役割 　ロボット制御理論の研究分野 　力制御,　位置と力の動的ハイブリッド制御 　ロボット動特性の動的パラメータに関する 　　　　　　　　　　　　線形関数表現と動特性同定法 　可操作性 　冗長ロボットの制御,　特異点ロバストな運動学的解 　繰り返し試行による学習制御 　フレキシブルアーム（柔軟関節）のモデリングと制御 　視覚情報を用いた視覚フィードバック制御 視覚フィードバック制御とは？ ロボット制御　＋