基于红外传感器的两栖机器人智能避障控制_图文.docVIP

总 第 ΑΗ 期 [ 丁 锐 喻俊 志 杨 清海 谭 民 基 于红 外传感 器 的 两 栖机 器人 智能避 障控制 #[ Φ 结论 本 文 针 对一 种多模 态 两 栖仿 生 机 器 人 提 出了 一 种 基 于红 外传感 器 的智能避 障策略 并 设计 了 基 于 , , 规则 推理 的智 能避 障规则 库 。 在此 基础上 。 。 利 用 ? Χ ? Δ9 软件进 行 了 地 面 转 弯避 障仿 真 。 。 物 理样 机 的 , 实验结 果 进 一 步表 明 了该 智能 避 障 策略 的有效性 现地 面 和 水 下 环 境 中的 自主运 动 , 机 器 人 可 根据 红 外 传感 器 探 测 到 的障 碍物信息 实 , 由于 红 外 传感器 的探 测范 围有 限 本文 提 出的避 障策 略还 有待 进一 步细化 在此 基础上 可 实 现 机器 人两 栖移 动 的 自主导 航功 能 是 下 一 步将 要 开 展 的 工 作 。 。 利 用改 进 的智 能避 障策 略实 现 两 栖 环 境 下 的智能 切换 和 自主运 动控 制 , 参考 文 献 【 ? ? _!η 【〕 杨清海 喻俊志 谭 民 等 两 栖 机 器 人 研究综 述 〔 ? % , , , 机 器人 ! ? , [ !# , Η Β ? Η 4 . Α 一 Η? ? Ο? % ; , . Δ , , ι . 1 9 , 4 7 ? 一 Χ4 34? Τ ( Β 4. 7 , 4 ? 0 ( 0( , 47 4 0 5 7 Β 04 ,6 : 076 0 . Α[#? 一 75 ? 即5 7 ( ? 0 % 【〕 Ι ]] ; ] . 5 6 。. 9 86 Ω 74 ( , Δ. , 4 . . : Σ8? 5 , 47 4 6 0 ? Μ 7 ’ Ι Δ 44 Σ8? 4 5 . 4 0 746 !?以 ( , Φ Φ . 4 . Α ? Α? Ο? % 04 6 , ?? Ο , ε Λ . Ε , 47 ? 耐 ? : 4 6 0, . : 70 75 ? , ? 0 ( 0( 47 4 0 5 4 3 . 44 Τ . : Λ ? 70 : ? 0 _ % 」 ? : ? 7 Ω !Ζ [ !Α Φ# # 一 ΓΑ , Φ . 【」 Ο 1 Ι. 7 4 5 . Θ , Ο ? % Χ 0. 1 Λ , 4 7 ? . Ι Μ :8 : 4 , 一 ( 5 7 0 . 6 44 7 0 5 . 1 叩Τ 5 4 5 邵0: 4 , ( ? ?70 ( 一 :4 Β ( Τ 0 0 ? 6 5 ? , ? 7 。. ? . : 【 ? 一 〕 70 . ? Σ 4 , . 4 5 . 44 . 74 ? 0 46 0 罗 . Λ ? 70 . : ? Τ Τ ? 4 7 0 . 6 0 Σ 〔」 Μ 4 5 0. ? 4( . Ν 5 8 9Τ 5 . 1 4 5 0 !? Γ Α?! Α Α? ?