自动控制原理控制系统的数学模型3.pptxVIP

r(t)c(t)((CsGs)Rs)()（2）信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。方框信号线图2-11 方框图中的方框方框图（结构图）的四要素：（1）方框（方块）:表示输入到输出单向传输间的函数关系。X3XX+X-121XXXX++1123+-XX22比较点示意图（3）比较点（汇合点、综合点） 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲。C(sR(s)X(s)G(s)G(s)12X(s)(4) 引出点（分支点、测量点）表示信号测量或引出的位置 特别要注意：同一位置引出的信号大小和性质完全一样。 )引出点示意图2.3.2 绘制结构图的一般步骤：试推导并绘制如图所示电路图的结构图例1建立方框图的步骤：对系统各部分列写微分方程（或传函），前一环节的输出为下一环节的输入按信号传递顺序，依次将各部件连接例2结构图的基本概念运放Ⅰ：-- 功率 放大器负载 ++比较环节：运放Ⅱ：测速发电机[例3].求速度控制系统的结构图。罗列如下：电动机环节：反馈环节：-- 功率 放大器负载 ++-功放环节：测速发电机结构图的基本概念--N(s)控制对象控制器+E(s)C(s)++G(s)G(s)R(s)12C(s)B(s)H(s)反馈信号 反馈控制系统方块图(1)前向通路传递函数--假设N(s)=0 C(s)与误差E(s)之比（打开反馈后，输出C(s)与R(s)之比）(2)反馈回路传递函数 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与输出信号C(s)之比。几个基本概念及术语N(s)控制对象控制器+E(s)C(s)++G(s)G(s)R(s)12C(s)B(s)H(s)反馈信号 反馈控制系统方块图(3)开环传递函数 Open-loop Transfer Function 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。(4)闭环传递函数 Closed-loop Transfer Function 假设N(s)=0 输出信号C(s)与输入信号R(s)之比。G(s)G(s)12(5)误差传递函数 假设N(s)=0 误差信号E(s)与输入信号R(s)之比 。将代入上式，消去G(s)即得：N(s)+E(s)C(s)++R(s)－B(s)H(s)**利用公式**，直接可得：输出对扰动的结构图 (6)输出对扰动的传递函数 假设R(s)=0 误差对扰动的结构图 利用公式**，直接可得：**（7）误差对扰动的传递函数 假设R(s)=0 一阶RC网络 练习1画出下列RC电路的方框（结构）图。解：利用基尔霍夫电压定律及电容元件特性可得：对其进行拉氏变换得： 将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的方块图。i＋mLn mur－ K1ude－＋ub电枢控直流电动机调速系统的方框（结构）图练习2输入量 ur 输出量 ω (n)建立数学模型： 由局部（元件）→ 系统1、放大器ud = K1(ur－ub) = K1ue2、 直流电动机e = Keω m = Kmiud为输入量，ω为输出量， i、 m中间变量消去中间变量得:令:电磁时间常数机电时间常数为两输入系统，有叠加原理，设mL = 0 (空载) ：＋UeUdUdΩ K1－UbUbΩ K23、 测速电机ub =K2ωmL－Ud＋＋UrUeΩ K1－Ub K24、电枢控直流电动机调速系统的方框图2.3.3 系统结构图的等效变换和简化 为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。 方块图的等效变换必须遵守一个原则，即变换前后各变量之间的传递函数保持不变。 在控制系统中，任何复杂系统的方框图都主要由串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。 三种基本形式的等效法则一定要掌握。其他变化（比较点的移动、引出点的移动、比较点和引出点之间不能互移）以此为基础（目标）。? U(s)1G(s)G(s)12（1）串联连接 C(s)R(s)（a）特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量。 n为相串联的环节数 结论：串联环节的等效传递函数等于所有传递函数的乘积。G(s)C(s)11C(s)2G(s)2（2）并联连接? R(s)C(s)（a）特点：输入信号是相同的， 输出C(s)为各环节的输出之和.?n为相并联的环节数，当然还有“-”的情况。 结论：并联环节的等效传递函数等于并联环节传递函数的代数和（3）反馈连接（闭环控制系统）? 推导(负反馈)： 右边移过来整理得 即 ：? ? ? ? （4）比较点的移动（前移、后移） “前移”、“后移”的定义：按信号流向定义，也即信号从“前面”流向“后面”，而不是位置上的前后。 ????（5）引出点（