PID控制仿真实验.pdfVIP

《本科实验报告》填写说明 1．学员完成人才培养方案和课程标准要所要求的每个实验后， 均须提交实验报 告。 2．实验报告封面必须打印，报告内容可以手写或打印。 3．实验报告内容编排及打印应符合以下要求： （1）采用 A4 （21cm×29.7cm）白色复印纸，单面黑字打印。上下左右各侧的 页边距均为 3cm；缺省文档网格：字号为小 4 号，中文为宋体，英文和阿拉伯数字 为 Times New Roman，每页 30 行，每行 36 字；页脚距边界为 2.5cm，页码置于页 脚、居中，采用小 5 号阿拉伯数字从 1 开始连续编排，封面不编页码。 （2）报告正文最多可设四级标题， 字体均为黑体， 第一级标题字号为 4 号，其 余各级标题为小 4 号；标题序号第一级用 “一、 ”、 “二、 ”……，第二级用 “（一）”、 “（二）”…… ，第三级用 “1.、”“2. ……” ，第四级用 “（1）”、 “（2 ）”……，分别 按序连续编排。 （3）正文插图、表格中的文字字号均为 5 号。 1 一、实验目的 1．能够建立和使用 MATLAB 平台的 Simulink 仿真环境； 2．能够进行数字 PID 控制的计算； 3．能够进行数字 PID 控制的参数整定； 4．能够描述大延迟被控对象对 PID 控制的影响。 二、实验内容 给定：被控对象为 ，为一小纯滞后对象，输入为单位阶 跃信号 r( t ) ( t )。 要求：应用扩充临界比例度法整定数字 PID 控制器的四个控制参数： 采样周期 T 、比例系数 p k 、积分时间常数 i T 、微分时间常数 d T ，并从图形上计算上升 时间 r t 、超调量 p M 以及调整时间 s t 。控制度选为 1.05，数字比例控制的采样 周期为 min T =0.02s，仿真时间为 10s。 （1） 用 MATLAB 的仿真工具 Simulink 进行参数整定并仿真，其框图为 注意：① Simulink 中的离散环节都自带有采样器（输入端）和零阶保 持器（输出端）；②后缀为 m 命令文件名不能与后缀为 mdl 仿真框图文件 名相同，否则 m 文件不会执行。 （2）如果被控对象为 大纯滞后对象。 请重复上述步骤， 并比 较两个被控对象 PID 控制器的控制效果。 控制度选为 1.05，数字比例控制的采样周 期为 min T =0.1s，仿真时间为 100s。 （3）现在参考输入改为方波信号， 幅值为 1，周期为 2 秒（20 秒），占空比为 2 50%，查看上述两个不同被控对象的闭环控制系统输出的跟踪效果。 三、实验设计 写出自己的设计思路；画出电路图；画出流程图。 四、实验器材 MATLAB 矩阵实验室 2013a，WINDOWS7 环境。 五、实验步骤 1．对小延迟被控对象 进行参数整定 （1）数字比例控制 利用 Simulink 画出 PID 数字比例控制方框图，如下图所示。 控制器仅为数字比例控制，数字比例控制的采样周期为 mi n T =0.02s，仿真时 间为 10s。 （2）求临界增益 cr k 、临界周期 c