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一.频谱分析 频谱概念 答：傅里叶级数的系数表示了各次谐波的幅值和相位，这些系数的集合成为频谱。 线状谱，连续谱 答：周期信号对其求傅里叶级数，可得到其频谱，周期信号的频谱是离散的； 非周期信号一般可视为 T→∞的周期信号，对其取傅氏变换得到频谱，一般来说，其频谱是连续的。非周期信号可以进行周期延拓，这时它的频谱就是对应周期信号的频谱的包络线，但幅值有可能不同。 典型频谱特性（阶跃谱，常值谱，脉冲谱，余弦谱） 答：脉冲信号的频谱是一常值 A 且包含所有的频率，频谱丰富。 余弦谱若输入为 Acos 1t ，则其线谱为 f f1处的两个 - 函数（脉冲函数） 构成， 脉冲函数的面积为 A ，即幅值是 A 。 2 2 - 函数。 常值谱在所有的频段上均为零，仅在零频率（直流）上有一个 阶跃谱有一个连续变化的部分和一个 - 函数， - 函数代表直流分量， 其他各次谐波构 成以连续谱，连续谱随频率增加很快衰减。 （ P18） 离散，快速傅里叶变换的区别 答：① DFT 为离散傅里叶变换，是用数值计算的方法求信号的频谱。其一般公式为： N-1 F * k f p n e- jnk 2 /N ,k 0,1 N -1 n 0 对一段给定的信号，在一个周期内取 N 个采样点，求其离散傅里叶变换，再除以 N 就 可得对应的线谱。 ②FFT 为快速傅里叶变换，它是为了提高 DFT 的计算效率而提出的。对 FFT 而言，一 般要求时间点数为 2 的整数次方，即 N 2r 。 如何改变谱密度 答：线谱之间的距离 w 2 /T ，增大周期 T ，谱线距离减小，谱密度增大。 频谱的参数有什么影响答： 二．输入信号和跟踪误差 典型输入信号设计 答：系统设计时， 输入信号是从工作信号中提取抽象的， 也就是典型工作信号作为系统设计时的输入信号，一般也作为系统鉴定时的检测信号。 典型信号的确定 P36：①根据系统预定执行的任务来确定 ②确定典型输入时要对实际情况做一些简化 计算误差方法 K B(s) =0 时为 0 型系统， K 用 K p 表示， =1 时为 I 型系统， 答： P41；令 G (s) ，当 s A(s) K 用 K v 表示， =2 时为 II 型系统， K 用 K a 表示，静态误差： 系统类型 低频部分 G( s) 静态误差系数 位置 速度 加速度 0 0 K p 1/(1+ K p ) I 1 Kv /s 0 1/ K v II 2 K a /s 0 0 1/ K a 动态误差的频域解释（动态系数法的频率） 答：当输入信号变化时，跟踪过程中的误差信号可以看作是由输入信号中的位置，速度， 加速度等分量引起的，各项误差与相应的分量的比例系数就成为动态误差 (P42) （为什么动态误差系数法计算误差时只进行有限项计算数就可以达到极高精度？） 因为系统对输入的响应一段时间以后会趋于稳定，所以误差经一定时间后也趋于很小范围， 也就是说误差主要体现在相应的初始阶段， 所以动态误差系数法计算误差时可以计算有限项 即可。之后系统趋于稳定时，误差也很快趋于 0，所以有限项运算也可以获得较高精度。 4. 第一个转折频率的物理意义（低频 /高频的区分） 答：当输入信号频谱的主要部分处于系统的低频段且低于第一个转折频率时， 就可以用低频模型来代替。  系统的特性 附加 1：在控制系统设计时，为什么不是以标准信号作为系统的输入信号，而是以典型信号作为输入信号？ 答：因为系统工作输入的是工作信号，典型信号是对工作信号的一种近似。 设计时，只有以 典型信号作为输入信号， 按照性能的要求设计系统的结构和参数， 才能保证系统在工作时能符合性能和稳定性的要求。系统的误差和输入信号形式和系统结构都有关。 三．噪声和它引起的误差 噪声和干扰的区别（噪声的概念和意义） 答：①干扰与有用信号分开，一般是可测量的或是能观测的， 噪声与有用信号混杂，无法 分离出来。干扰可以抑制，但是噪声只能衰减。 ②干扰一般作用在系统的中间环节， 噪声一般是由于测量带来的， 一般作用在系统的输出输入端。 ③干扰和噪声都是随机信号。 噪声的概念：混在有用信号上的外加信号常称作“噪声” ，噪声一般是由测量带来，作用于系统的输入端或输出端。 2. 时域（用什么函数）描述随机信号 答：概率密度函数 3. 信号之间相关关系 答：平稳随机过程 （统计特性不随时间变化，均值为常值， 协方差函数仅与时间差相关） ， 且均值为 0 时，相关函数就是均值为零的协方差函数。 相关函数表示了距离为 的前后两瞬 间的关联程度。 P57 白噪声的相关函数，什么是白噪声（意义，对系统的影响） 答：有些噪声信号， 如电子设备的热噪声， 其频谱是常值， 且从零频率一直延伸到大大超出系统的带宽。这样的噪声一般